理论力学 点的合成运动.pptVIP

§8-3牵连运动为平动时点的加速度合成定理由于牵连运动为平动，故由速度合成定理运动学设有一动点M按一定规律沿着固连于动系Oxyz的曲线AB运动,而曲线AB同时又随同动系Oxyz相对静系Oxyz平动。*第30页，共71页，星期日，2025年，2月5日对t求导：运动学(其中 为动系坐标的单位矢量，因为动系为平动，故它们的方向不变，是常矢量，所以 ）*第31页，共71页，星期日，2025年，2月5日运动学—牵连运动为平动时点的加速度合成定理即当牵连运动为平动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度与相对加速度的矢量和。∴一般式可写为：*第32页，共71页，星期日，2025年，2月5日解：取杆上的A点为动点，动系与凸轮固连。运动学[例1]已知：凸轮半径求：j=60o时,顶杆AB的加速度。请看动画*第33页，共71页，星期日，2025年，2月5日绝对速度va=?,方向??AB；相对速度vr=?,方向?CA;牵连速度ve=v0,方向→。运动学由速度合成定理做出速度平行四边形,如图示。?*第34页，共71页，星期日，2025年，2月5日运动学?绝对加速度：aa=?,方向??AB，待求；相对加速度：art=?方向?CA,方向沿CA指向C；牵连加速度：ae=a0,方向→。因牵连运动为平动，故有*第35页，共71页，星期日，2025年，2月5日运动学作加速度矢量图如图示，将上式投影到法线上，得整理得[注]加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，与静平衡方程的投影关系不同。?n*第36页，共71页，星期日，2025年，2月5日§8-4牵连运动为转动时点的加速度合成定理上一节我们证明了牵连运动为平动时的点的加速度合成定理，那么当牵连运动为转动时，上述的加速度合成定理是否还适用呢？下面我们来分析一特例。运动学设一圆盘以匀角速度?绕定轴Ｏ顺时针转动，盘上圆槽内有一点M以大小不变的速度vr沿槽作圆周运动，那么M点相对于静系的绝对加速度应是多少呢？*第37页，共71页，星期日，2025年，2月5日相对运动为匀速圆周运动，（方向如图）由速度合成定理可得出运动学选点M为动点，动系固结与圆盘上，则M点的牵连运动为匀速转动（方向如图）*第38页，共71页，星期日，2025年，2月5日运动学即绝对运动也为匀速圆周运动，所以方向指向圆心Ｏ点分析上式： 还多出一项2?vr。可见，当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度并不等于牵连加速度和相对加速度的矢量和。*第39页，共71页，星期日，2025年，2月5日运动学那么他们之间的关系是什么呢？2?vr又是怎样出现的呢？它是什么呢？可以证明（这里不证），当牵连运动为转动时，点的加速度合成定理为当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于它的牵连加速度、相对加速度和科氏加速度的矢量和。式中称为科里奥利加速度，简称科氏加速度一般式*第40页，共71页，星期日，2025年，2月5日运动学一般情况下 科氏加速度的计算可以用矢积表示方向：按右手法则确定。*第41页，共71页，星期日，2025年，2月5日解:动点：顶杆上A点；动系：凸轮;静系：地面。绝对运动：直线;绝对速度：va=?待求,方向//AB;相对运动：曲线;相对速度:vr=?方向?n;牵连运动：定轴转动;牵连速度：ve=?r，方向?OA，?。运动学[例2]已知：凸轮机构以匀?绕O轴转动，图示瞬时OA=r，A点曲率半径?,?已知。求：该瞬时顶杆AB的速度和加速度。*第42页，共71页，星期日，2025年，2月5日运动学根据速度合成定理做出速度平行四边形*第43页，共71页，星期日，2025年，2月5日运动学由牵连运动为转动时的加速度合成定理作出加速度矢量图如图示向n轴投影：*第44页，共71页，星期日，2025年，2月5日DABC解：点M1的科氏加速度 垂直板面向里?。运动学[例3]矩形板ABC