第3章 机构的运动分析.pptVIP

导杆输入的四杆机构由于与前面两种情况分析方法差不多，作为自学内容，课堂不讲了。四、非连架曲柄输入的四杆机构电风扇的摇头机构即是非连架曲柄输入的四杆机构。第30页，共53页，星期日，2025年，2月5日D属于定杆长机构，输入相对运动φ21,φ21。已知条件：四个杆长L0、L1、L2、L3，相对运动φ21，φ21求：φ1、φ1、φ3、φ3、分析：φ21的变化，将引起动点C的变化，由L1、L2就可确定C点的准确位置，求出LAC就可以求出φ1、φ1、φ3、φ3、求导就可以得到C点的速度和加速度方程xyφ21,φ210123ABCφ3第31页，共53页，星期日，2025年，2月5日φ21,φ21012ABCxy3φ1,φ1第32页，共53页，星期日，2025年，2月5日图解法：直观，简便，但解决问题的能力有限，适用于简单机构的分析，精度较低，对复杂机构不适用。五、机构运动分析的计算机实现解析法：精度高，计算工作量大，适用面广，依赖于数学模型的建立。当与计算机结合后带来了飞跃发展，成为现代机构分析的主要方法。机构的计算机辅助分析与设计计算机辅助运动分析的方法1、针对具体机构，用解析法建立数学模型，按模型编制相应的程序进行计算（如凸轮、间歇机构等）2、预先编制通用程序，在机构分析时，调用相应的子程序进行计算（如平面连杆机构的运动分析和动力分析等）第33页，共53页，星期日，2025年，2月5日定杆长式和点过直线式所有杆长都是确定的。变杆长式独立运动单元：xy0Φ、Φ、ΦJGH、H、HJGKJKGφ、φ、φJKφ、φ、φ输入曲柄可变杆长的铰链二杆组输入导杆构件角运动在程序建立过程中，为提高程序的通用性和相互之间的连接，将各独立运动单元的参考点设为动点，点G为待求点，建立不同的应用子程序，在应用过程中进行调用。书例3-1就是利用电算程序进行机构运动分析的例子。常用机构分类：第34页，共53页，星期日，2025年，2月5日3.3.3其它算法简介一、矢量法以杆件的角位置和可变长度作为待求变量。杆件的运动约束是机构的构形始终是封闭的，如果每个构件表示为一个矢量，则在机构运动的过程中，其上每一个独立环路的矢量多边形将始终是闭环。分析方法(1)建立坐标系和杆矢量(2)列杆矢量封闭矢量方程式(3)写成X、Y两个方向的标量方程。第35页，共53页，星期日，2025年，2月5日消去θ2即找到θ1与θ3的关系，进一步就可以求出C点的运动关系。二、混合法——将矢量法与直角坐标法结合起来的算法。位置方程按直角坐标法建立，点的坐标则用矢量法表达。第36页，共53页，星期日，2025年，2月5日3.5机构的运动等效变换——在满足已知机构某种相对运动的条件下，通过构形变换生出新机构的原理和方法。定义：两个机构中某种相对运动相同，称它们在该种运动上等效等效形式：全运动等效角运动等效点运动等效输入输出等效两个机构所有构件的相对运动相同两个机构各构件间的相对角运动相同某构件上点的相对运动相同两个机构仅是输入与输出的相对运动相同3.5.1机构全运动等效变换机构的相对运动决定于机构的运动约束，机构的运动约束又取决于其上运动副的类型和配置。第37页，共53页，星期日，2025年，2月5日在输入运动相同的情况下，机构各构件之间的相对运动仅与机构的构形（运动副性质、杆长）有关。机构全运动变换：变换方法转动副：扩大副元素和构造虚约束改变接触形式。移动副：构造虚约束来改变导路位置和副元素（杆块）互换。平面高副保持接触点的公法线通过同一速度瞬心平面副运动等效变换的条件：转动副保持转动中心不变移动副保持移动方向不变核心：运动副的类型和配置。在运动副位置不变的条件下，作运动副的运动等效变换。第38页，共53页，星期日，2025年，2月5日第1页，共53页，星期日，2025年，2月5日3.1三心定理3.1.1速度瞬心◆绝对瞬心:指绝对速度为零的瞬心。Vp2=Vp1=0◆相对瞬心:指绝对速度不为零的瞬心。Vp2=Vp1≠0◆瞬心的表示1.速度瞬心(瞬心):指互相作平面相对运动的两构件在任一瞬时其相对速度为零的重合点。即两构件的瞬时等速重合点。构件i和j的瞬心用Pij表示瞬心的特点：①该