第12章单回路控制系统.pptVIP

第五节控制器控制规律及作用方向的选择一、控制器控制规律的选择 控制系统品质主要取决于控制器控制作用的选择。选择控制规律时，需根据对象特点以及控制要求来进行。 基本的控制作用主要有位式、比例(P)、比例积分(PI)、比例微分(PD)和比例积分微分(PID)等几种，下表列出了它们各自特点以及使用场合以供选择。第30页，共54页，星期日，2025年，2月5日常用控制规律特点及适用场合位式PPIPDPID特点(1)简单(2)控制质量低，有振荡(1)控制速度快(2)有静差(1)控制不及时(2)无静差(1)超前控制，减小动态偏差(2)有静差结合P、I、D的优点，同时兼顾动态与静态，整定较麻烦适用场合对象容量大，负荷变动小。控制质量要求不高，容许振荡对象容量大，负荷变动小，纯滞后小。允许静差存在对象滞后大，负荷变动大但缓慢。不允许静差存在对象滞后大，负荷变动不大，被控量变化不频繁。允许静差存在对象滞后大，负荷变动较大但不频繁。控制质量要求高第31页，共54页，星期日，2025年，2月5日二、控制器正、反作用方式的选择原则：使整个单回路构成负反馈系统，即： (控制器“±”)×(广义对象“±”)=“－”控制器：正作用为“＋”，反作用为“-”；广义对象【包括控制阀(气开式为“＋”，气关式为“-”),实际对象(输入物料或能量增加时，被控参数随之增加为“＋”，随之减少为“-”)与检测变送环节(一般为“＋”)】。第32页，共54页，星期日，2025年，2月5日第六节控制器参数整定 控制器参数整定，就是确定控制器参数。控制器参数的整定方法有理论计算整定法【通过理论计算(微分方程、频率特性、根轨迹法等)求取控制器参数】和工程整定法【从工程的实际出发，直接在控制系统中进行整定】两种。 工程上主要采用工程整定法。第33页，共54页，星期日，2025年，2月5日一、经验试凑法 是将控制器参数设置为某些经验值(下表)，使系统闭环运行，观察过渡过程的曲线形状(亦可以施加一定的扰动，如改变设定值)。若曲线不够理想，根据控制器参数对过渡过程的不同影响，按规定的顺序，反复凑试，直到满意为止。 控制器参数经验数据表P(%)TI(min)TD(min)温度控制20~603~100.5~3流量控制40~1000.1~10压力控制30~700.4~30液位控制20~901~50第34页，共54页，星期日，2025年，2月5日二、临界比例带法 在扰动作用下被控量出现等幅振荡的状态叫临界状态(见图)，处于临界状态时控制器的比例系数(比例带)和被控量的振荡周期，分别叫做临界比例系数KC(比例带PK)和临界周期TK。临界比例带法【Ziegler-Nichols第二法则】是在得到PK和TK基础上的参数整定方法，计算公式见下表。临界振荡曲线P(%)KPTI(min)TD(min)P2PK0.5KC∞0PI2.2PK0.45KC0.85TK0PID1.7PK0.6KC0.5TK0.125TK临界比例带法参数计算表TK怎样得到临界状态?第35页，共54页，星期日，2025年，2月5日临界比例带法 Ziegler-Nichols第二法则得到的PID控制器，将给出如下公式： GPID(s)第36页，共54页，星期日，2025年，2月5日三、衰减曲线法 此法以4∶1或10∶1衰减过程作为整定的要求。先在纯比例作用下，调整P值得到4∶1或10∶1衰减过程的曲线(如图)，记下此时的比例带PS，在曲线上取得振荡周期TS或上升时间TA。然后按对应表的经验公式，求出相应的P、TI和TD值。4∶1与10∶1衰减曲线4:110:1TSTA第37页，共54页，星期日，2025年，2月5日10∶1衰减比控制器参数计算表P(%)TI(min)TD(min)PPS∞0PI1.2PS0.5TS0PID0.8PS0.3TS0.1TSP(%)TI(min)TD(min)PPS∞0PI1.2PS2TA0PID0.8PS1.2TA0.4TA4∶1衰减比控制器参数计算表第38页，共54页，星期日，2025年，2月5日四、响应曲线法 典型工业过程响应曲线(开环)如下图示：典型(S型)响应曲线DytT 响应曲线法整定又称为Ziegler-Nichols第一法则，是一种根据广义对象的响应曲线【如响应曲线不为S型不能使用本方法】来整定控制器参数的方法。其整定目标是得到4:1衰减响应曲线，整定过程如下：第39页，共54页，星期日，20