Q8bot 的设计：一款采用零电线构建的微型低成本动态四足机器人.pdfVIP

Q8bot的设计：一款采用零电线构建的微型

低成本动态四足机器人

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YufengWuandDennisHong

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摘要—本文介绍了Q8bot，一种专为机器人研究和教育

设计的开源微型四足机器人。我们展示了该机器人的创新无电

线设计理念，这使其具有优越的外形尺寸、坚固性、可复制性和

高性能。其大小和重量与现代智能手机相似，这款独立机器人

可以在单次充电后行走数小时，并且能够在简单修复的情况下

本从一米高的地方掉落而不受损。其300美元的成本清单包含最

译少的现成组件，在线供应商提供的现成定制电子设备以及可以

中使用业余爱好者3D打印机制造的结构部件。初步用户组装研

究表明，Q8bot可以轻松复制，单人平均组装时间不到一个小

1时。在启发式开环控制下，Q8bot的稳定行走速度为每秒5.4

v

9个身体长度，并且能够达到每秒5弧度的转弯速度，同时还可

4以执行其他动态动作，如跳跃和攀爬适度斜坡。

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1I.介绍

0

8.由于四足机器人能够穿越复杂的地形并在各种应

0用中执行多样化任务，因此在这一领域取得了显著的

5图1:Q8bot是第一个完全采用无电线和电缆设计的开源四足机器人。

2发展[1]，[2]，[3]，[4]。近期，本体感受执行器设计[5]、

:

v执行器级别的磁场定向控制[6]和机器人级别控制方和耐用性，但它们的自由度有限，并且使用机械连接的

i

x法[7]的民主化使得构建动态四足机器人的所需技术腿部和固定步态。陈等人最近开发的一种微型四足机

r

a更加普及。尽管完全商业化的四足系统现已可用[8]，器人[15]具备8个自由度，这通常是敏捷腿部运动所

研究社区往往更青睐开源硬件平台，因为它们具有高需的最小数量。陈等人的工作采用了一种专门为特定

度的可访问性和可定制性[9],[10],[11],[12]。柔顺机构设计的电缆驱动机制，使其对于通用研究应

最近的四足机器人设计逐渐趋同到一个大小范用来说相对较不优化。其他低成本的四足平台如Petoi

围，这个范围在便携性和自然环境中跨越障碍的能力Bittle[17]和MiniPupper[18]在市场上以大约20厘米

之间取得了平衡。然而，对于教育、集群机器人研究的尺寸销售。Bittle机器人使用低成本伺服电机实现了

以及在狭小空间中探索[13]等应用而言，存在对更小高性能，但缺乏开源设计的定制性。相反，MiniPupper

型四足机器人的需求。这类应用需要体型较小、结构是完全开源的，但专注于ROS教育，在低级运动任务

更为简单的机器人，同时仍需保持坚固和敏捷以可靠中的敏捷性有限。

地完成所需任务。另一方面，多足机器人本质上是复杂的机电系统。

各种尺寸小于15厘米的[13]、[16]的腿部机器人因此，连接其内部各个组件需要数十根不同尺寸和配

已经被开发出来。尽管这些机器人表现出显著的性能置的电线。不恰当的布线做法可能导致多足机器人的

连接故障，特别是在关节快速重复运动时。这个问题

1所有作者均来自美国加利福尼亚大学洛杉矶分校机械与航天工程系，90095

对于开源平台尤其关键，在这些平台上，其他研究人

{ericyufengwu,dennishong}@。

2Q8bot仓库:/EricYufengWu/q8bot员依赖有限的组装和布线说明来复制原始机器人。

表I:现有腿部机器人与Q8bot的比较