控制系统仿真：控制系统基础理论_（3）.控制系统分析方法.docxVIP

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控制系统分析方法

1.时域分析法

时域分析法是一种通过研究系统在时间域内的响应来评估系统性能的方法。这种方法主要关注系统的瞬态响应和稳态响应，可以直观地了解系统的动态特性。时域分析法通常包括以下几种典型响应：

单位阶跃响应：输入为单位阶跃信号时系统的输出响应。

单位脉冲响应：输入为单位脉冲信号时系统的输出响应。

单位斜坡响应：输入为单位斜坡信号时系统的输出响应。

正弦输入响应：输入为正弦信号时系统的输出响应。

1.1单位阶跃响应

单位阶跃响应是最常见的时域分析方法之一，通过观察系统的阶跃响应可以了解系统的稳定性、快速性和稳态误差。单位阶跃信号的数学表达式为：

u

其中1t表示单位阶跃函数，即t≥0时ut=1，

1.1.1阶跃响应的计算

对于一个线性时不变系统，其传递函数为Gs，单位阶跃响应yt

求传递函数的拉普拉斯逆变换：将传递函数Gs乘以阶跃信号的拉普拉斯变换1s，得到系统的输出

计算输出响应：对Ys进行拉普拉斯逆变换，得到y

假设系统的传递函数为：

G

则单位阶跃响应Ys

Y

对Ys

y

y

1.1.2时域性能指标

时域性能指标用于评估系统的性能，常见的指标包括：

上升时间tr

峰值时间tp

超调量σ%

调节时间ts

稳态误差es

1.1.3例子：使用MATLAB进行单位阶跃响应仿真

%MATLAB代码示例：计算并绘制单位阶跃响应

%定义系统的传递函数

num=[1];%分子系数

den=[11];%分母系数

G=tf(num,den);%创建传递函数

%计算单位阶跃响应

[y,t]=step(G);

%绘制阶跃响应

figure;

plot(t,y);

gridon;

xlabel(时间(秒));

ylabel(输出);

title(单位阶跃响应);

1.2单位脉冲响应

单位脉冲响应是系统对单位脉冲信号的响应，单位脉冲信号的数学表达式为：

δ

单位脉冲响应ht可以通过求传递函数Gs

G

则单位脉冲响应Hs

H

对Hs

h

h

1.2.1例子：使用MATLAB进行单位脉冲响应仿真

%MATLAB代码示例：计算并绘制单位脉冲响应

%定义系统的传递函数

num=[1];%分子系数

den=[11];%分母系数

G=tf(num,den);%创建传递函数

%计算单位脉冲响应

[y,t]=impulse(G);

%绘制脉冲响应

figure;

plot(t,y);

gridon;

xlabel(时间(秒));

ylabel(输出);

title(单位脉冲响应);

1.3单位斜坡响应

单位斜坡响应是系统对单位斜坡信号的响应，单位斜坡信号的数学表达式为：

r

单位斜坡响应yt可以通过求传递函数Gs乘以斜坡信号的拉普拉斯变换1

G

则单位斜坡响应Ys

Y

对Ys

y

y

1.3.1例子：使用MATLAB进行单位斜坡响应仿真

%MATLAB代码示例：计算并绘制单位斜坡响应

%定义系统的传递函数

num=[1];%分子系数

den=[11];%分母系数

G=tf(num,den);%创建传递函数

%计算单位斜坡响应

[y,t]=step(G*tf([1],[10]));%单位斜坡信号的传递函数为1/s

%绘制斜坡响应

figure;

plot(t,y);

gridon;

xlabel(时间(秒));

ylabel(输出);

title(单位斜坡响应);

1.4正弦输入响应

正弦输入响应是系统对正弦信号的响应。正弦信号的数学表达式为：

x

正弦输入响应yt可以通过求传递函数Gs乘以正弦信号的拉普拉斯变换ω

G

则正弦输入响应Ys

Y

对Ys

y

1.4.1例子：使用MATLAB进行正弦输入响应仿真

%MATLAB代码示例：计算并绘制正弦输入响应

%定义系统的传递函数

num=[1];%分子系数

den=[11];%分母系数

G=tf(num,den);%创建传递函数

%定义正弦输入信号

omega=2;%角频率

t=0:0.01:10;%时间向量

x=sin(omega*t);%输入信号

%计算正弦输入响应

[y,t]=lsim(G,x,t);%使用lsim函数计算响应

%绘制正弦输入响应

figure;

plot(t,y);

gridon;

xlabel(时间(秒));

ylabel(输出);

title(正弦输入响应);