基于ROS的智能田间松土机器人设计与实现.pdfVIP

ArtificialIntelligenceandRoboticsResearch人工智能与机器人研究,2025,14(1),154-163

PublishedOnlineJanuary2025inHans./journal/airr

/10.12677/airr.2025.141015

基于ROS的智能田间松土机器人设计与实现

*

倪润泽，金贺祥，张钰辉，孙斌，贾依娜，王志伟，李宜蔓，胡亚欣

郑州科技学院，河南郑州

收稿日期：2024年11月11日；录用日期：2025年1月14日；发布日期：2025年1月29日

摘要

旨在设计与实现一种基于ROS的智能田间松土机器人，以提升农业生产效率和自动化水平。研究首先构

建了整体系统架构并设计了机械结构，确保机器人在复杂环境中的稳定性。随后，分析了ROS控制系统

的实现，涵盖基本概念、环境搭建、节点设计与通信及控制算法。通过实验，收集并分析了机器人的实

际作业表现。结果表明，与传统人工操作相比，该机器人显著提高了松土作业效率，并有效改善了土壤

硬度和湿度。研究显示，基于ROS的智能田间松土机器人具有良好的应用前景，为推动农业智能化提供

重要参考。

关键词

ROS，智能机器人，农业自动化，松土，系统设计

DesignandRealizationofIntelligentField

LooseningRobotBasedonROS

*

RunzeNi,HexiangJin,YuhuiZhang,BinSun,YinaJia,ZhiweiWang,YimanLi,YaxinHu

ZhengzhouUniversityofScienceandTechnology,ZhengzhouHenan

th,2024;accepted:Jan.14th,2025;published:Jan.29th,2025

Received:Nov.11

Abstract

ItaimstodesignandrealizeanintelligentfieldlooseningrobotbasedonROStoimprovetheeffi-

ciencyandautomationofagriculturalproduction.Thestudyfirstlyconstructedtheoverallsystem

architectureanddesignedthemechanicalstructuretoensurethestabilityoftherobotinacomplex

environment.Subsequently,theimplementationoftheROScontrolsystemwasanalyzed,covering

basicconcepts,environmentconstruction,nodedesignandcommunicationandcontrolalgorithms.

*通讯作者。

文章引用:倪润泽,金贺祥,张钰辉,孙斌,贾依娜,王志伟,李宜蔓,胡亚欣.基于ROS的智能田间松土机器人设计

与实现[J].人工智能与机器人研究,2025,14(1):154-163.DOI:10.12677/airr.2025.141015

倪润泽等

Throughexperiments,theactualoperationalperformanceoftherobotwascollectedandanalyzed.

Theresultsshowedthattherobotsignificantlyi