第六章工业机器人感觉系统.pptVIP

第六章工业机器人感觉系统文档;机器人传感器;机器人的传感器;6.1传感器的功能、定义与分类;6.1.1听觉;6.1.2嗅觉和味觉;6.1.3触觉;6.1.4动觉和平衡觉;6.1.5传感器的定义和组成;6.1.6传感器的分类;6.2传感器的选择要求

传感器类型的选择

传感器性能指标的确定

传感器物理特征的选挥;一、传感器类型的选择;2．从加工任务的要求来选择;3．从机器人控制的要求来选择

;4．从辅助工作的要求来选择;5．从安全方面的要求来选择;二、传感器性能指标的确定;三、传感器物理特征的选择;6.3内部传感器;测速发电机：测速发电机是利用发电机原理的速度传感器或角速度传感器。

根据这个原理测量角速度的测速发电机，可按其构造分为直流测速发电机、交流测速发电机和感应式交流测速发电机。

直流测速发电机的定子是永久磁铁，转子是线圈绕组。可以测量0～10000r／min的旋转速度，线性度为0.1%；此外，停机时不易产生残留电压，因此，它最适宜作速度传感器。;光学编码器：光学编码器是机器人关节伺服系统中常用的一种检测装置；它实际是一种量化式的模拟数字转换器。将机械轴的转角值或直线运动的位移值转换成相应的电脉冲。

和所有量化式编码器一样，光学编码器分为增量式和绝对式两种。

所谓增量式编码器，即在编码盘上的读数起始点是不固定的，它从读数起始点