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智能水下机器人路径规划方法：现状、改进与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为神秘且资源丰富的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴含着无尽的宝藏，从丰富的矿产资源，如深海中的锰结核、贵重金属，到储量巨大的油气资源，其大陆架上石油、天然气含量是陆地的数倍。此外，海洋在调节全球气候、维持生态平衡等方面也发挥着不可替代的作用。然而，由于海洋环境的极端复杂性，包括高压、黑暗、低温以及复杂的海流和地形等，使得人类对海洋的深入探索和开发面临诸多挑战。

智能水下机器人，作为人类探索海洋的重要工具，应运而生。它集成了人工智能、目标探测与识别、数据融合、智能控制以及导航通信等