基于Zynq的毫米波雷达信号处理设计与实现.pdfVIP

摘要

毫米波雷达作为一项重要传感技术，逐渐被应用于各种嵌入式设备当中。传统

的多芯片系统方案难以满足嵌入式设备的低延迟和小型化需求，目前常用ASIC方

案虽然更为经济、高效，但其开发周期漫长，灵活性更差。Zynq芯片集成了ARM

处理器和FPGA，允许开发人员任意集成逻辑和软件模块，具备极强的灵活性和紧

凑性。同时，FPGA的高并行能力可以有效提高信号处理性能，完备的开发工具也

使得开发更加快速便捷。因此使用Zynq芯片进行信号处理工作，可以兼顾性能、

稳定性和灵活性，使得毫米波雷达能够胜任更多应用场景的需求。本文以LFMCW

体制毫米波雷达为例，紧密结合Zynq系统特点，对雷达信号处理的系统设计方法

展开了深入研究。

本文的工作主要分为四个部分。首先，分别对LFMCW雷达的测量原理、系

统构成和Zynq系统架构进行了全面地研究学习，广泛了解二者特性。第二部分基

于Zynq平台资源提出了信号处理系统的整体架构设计和任务分配策略，并介绍了

3D-FFT处理、MTI、非相参积累、二维CFAR检测的可编程逻辑加速方案，以及

加速模块的管理和调用方法。第三部分中，针对协处理器的多目标跟踪处理进行了

研究与设计，给出了基于DBSCAN聚类算法、匈牙利算法和卡尔曼滤波器的多目

标跟踪算法实现方案。在Zynq系统AMP模式的裸机环境下，通过中断加共享内

存的方式实现了双内核的通信与同步机制。最后，使用成都瑞达物联科技有限公司

的RDAF-12M雷达进行数据采集，并使用该数据对系统进行测试验证。测试结果

表明本设计能有效处理LFMCW雷达差拍信号，实现目标的检测与跟踪，且拥有

较好的处理能力，最慢响应时间约64ms。

关键词：LFMCW雷达，Zynq，多目标跟踪，双核处理器

ABSTRACT

Millimeterwaveradar,asanimportantsensingtechnology,hasbeengraduallyused

invariousembeddeddevices.Thetraditionalmulti-chipsystemsolutionisdifficultto

meetthelowlatencyandminiaturizationrequirementsofembeddeddevices.Although

thecurrentcommonASICsolutionismoreeconomicalandefficient,itsdevelopment

cycleislonganditsflexibilityisworse.TheZynqchipintegratesanARMprocessorand

FPGA,allowingdeveloperstointegratelogicandsoftwaremodulesatwill,providing

extremeflexibilityandcompactness.Atthesametime,thehighparallelcapabilityof

FPGAcaneffectivelyimprovethesignalprocessingperformance,andthecomplete

developmenttoolsalsomakethedevelopmentfasterandmoreconvenient.Therefore,the

useofZynqchipforsignalprocessingcantakeintoaccountperformance,stabilityand

flexibility,makingmillimeterwaveradarcapableofmeetingtheneedsofmore

applicationscenarios.ThisthesistakesLFMCWmillimeter-waveradarasanexample,