基于等几何分析的摆线针轮接触问题研究.pdfVIP

摘要

摆线针轮传动常用于机器人关节（RV）减速器等需要高扭转力、高减速比的精密

机械，是工业机器人领域重要的传动机构，具有传动效率高、承载能力强等优点。摆

线针轮传动的接触载荷与应力表现极大影响减速器动态传动性能，因此本文基于等几

何分析法（IsogeometricAnalysis，IGA）进行摆线针轮传动多齿接触问题研究。

等几何分析法是一种基于非均匀有理B样条（NURBS）理论的计算机辅助仿真方

法，该方法在几何模型创建与计算分析中使用相同的几何边界特征描述，避免了传统

有限元法网格划分的复杂过程与因几何离散而造成计算误差过大的问题，IGA几何模

型数据信息表述完整，曲面边界精度高，在分析时能提高计算结果的准确性与求解效

率。近些年该方法常应用于一般几何结构的静力学分析，但采用IGA处理复杂工程案

例中非线性接触问题的研究仍然较少，如轮齿间接触，因此本文将等几何方法引入摆

线针轮传动，研究其多齿啮合特性，主要研究内容包括：

（1）依据摆线针轮传动原理与理想齿形摆线轮齿廓方程，采用向量表示法构建摆

线针轮传动理论力学模型，推导各接触部件受力公式，计算机构中各接触对在不同输

入曲柄轴转角下的受力情况，分析摆线针轮传动静态负载下的受力区域