机械工程控制理论大作业.docVIP

机械工程控制理论

課程作业。12。121

中国石油大学机电工程学院研1５级

一、计算题（应用MＡＴＬAＢ求解）

1。一系统由以下两个子系统并联而成，试拟定该系统的整体状态方程模型、传递函数模型，并拟定系统的零、极点．如取采样周期T=0。1s,拟定该系统所相应的Ｚ传递函数和离散状态方程,并判别系统的稳定性。

子系统1：系统状态空间模型的参数

子系统2:系统的传递函数模型为

解：分别求出两个子系统的传递函数和状态空间方程再并联,就可以求出整体模型。

ＭATＬAB语句：

A=［—２—5；１０］；

B=[１；0]；

Ｃ＝［12]；

Ｄ=０;

sｓ1=ss（A,Ｂ,Ｃ,D)；％建立子系统1的状态空间模型

ｓys1=tf（ｓs１)；％建立子系统1的传递函数

sys2=tf（3,［１3]）;％建立子系统２的传递函数

sｙs=paraｌlel（sys1,sys2)%建立整体系统传递函数

成果为：

ｓｓ=ss（sys）％建立整体系统的状态空间模型

pole（syｓ）％求系统的极点

ｚero(sys)％求系统的零点

sｄ=c2d(sys，０.1,＇zoh’)%建立T=０。1时，系统的z传递函数

ｓsd=c2d(sｓ，0．1)%建立T＝０.1时,系统的ｚ传递函数

连续系统的稳定性判断准则是系统全部极点都有负实部，从极点的成果看出,全部成果都有负实部，所以该系统是稳定的。

时不变系统，且,试计算该系统的特征值，并判别其能控性与能观性,拟定系统状态方程模型（对角原则型)。

解:A=[-3１3；１—3５;6１7];

B=[1０；0１；０0］;

C=[123;４１２]；

D=0;

ｓs=sｓ（A，B,C,D)

eｉｇ（ｓs）％求系统特征值

n＝ｒank(ctrb（A，B))；%能控性判断

ifn==３

disp(’系统能控）

eｌse

diｓp（’系统不能控＇)

eｎd成果是n＝3，系统能控

h=ranｋ(ｏbsv(A，Ｃ)）;％能观性判断

ifh==3

ｄisp(’系统能观’)

else

disp(’系统不能观’)

ｅnd;成果是h=３,系统能观

sys=canｏｎ（ss,’ｍｏdａl’)%系统状态方程模型（对角原则型）

若系统的状态方程模型参数选择加权矩阵Q=ｄiag｛1，２,３，4}及R=ｅｙe(2),则设计出这一线性二次型指标的最优控制器及在最优控制下的闭环系统极点位置。

MＡＴLAB语句:

A=［0100;0０１0;-３1２3；2１00]；

B=[１0;21；３2;43.5];

Ｑ=[100０；０２0０;00３0；0004];

Ｒ=eye（２);

[Ｋ，Ｓ,E］=ｌｑr(A,Ｂ,Ｑ，R）;％求解里卡蒂方程

dｉｓp（Ｋ)；％最优控制器

disp（S）;％反馈增益矩阵

disp（E);%闭环系统极点

成果是：

K=

E＝

4。已知线性离散系统的状态方程,试判断系统的稳定性：

（a)，(b)

（ａ)MATLＡＢ语句：

A=[10．5;０.５0］；

ｅ=ｅig(Ａ）;

ｆ=find(ａbs（e)〉１）;

if(length（f）==０)

ｄisp（系统稳定＇)

elｓe

dｉsｐ(’系统不稳定’）

end

（b)ＭＡTLＡB语句:

A＝［0。3６80。６32;—０。632０．6３２]；

e=eig（A)；

f=ｆind(abs(ｅ）〉１）；

ｉｆ(leｎｇth(f）＝=0）

disp(系统稳定）