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摘要
在视觉退化的环境中实现机器人的定位和导航,是目前视觉SLAM(Simultaneous
LocalizationandMapping)研究的热点之一。目前大多数的视觉里程计基于可见光图像,只能
在光照条件良好的环境中工作,热红外相机相比于可见光相机,当工作在夜间、雾天、浓烟
以及粉尘等动态环境时具有良好的成像。热红外相机因不受照明条件的影响,使其成为目前
研究的重点。但是,热红外图像存在对比度低、弱纹理等问题,基于热红外图像的视觉SLAM
面临着严峻的挑战。为了实现弱纹理环境下的自主定位与
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