第3章 系统的时间响应分析.pptVIP

**一阶系统的单位斜坡响应一阶系统单位斜坡响应的拉普拉斯变换为：经拉普拉斯反变换，得：其响应曲线为：t0xoTTxi(t)=txo(t)输入输出可以看出：即使在，达到稳定状态，输出与输入之间仍有差值。第29页，共80页，星期日，2025年，2月5日**一阶系统的单位脉冲响应由于单位脉冲函数的拉普拉斯变换等于1，所以一阶系统单位脉冲响应的拉普拉斯变换为：经拉普拉斯反变换，得：其响应曲线为：t0xo(t)0.368K/TT2T3TK/T斜率-K/T2第30页，共80页，星期日，2025年，2月5日**比较一阶系统的阶跃、斜坡、脉冲输入与响应函数，可知线性定常系统的一个重要特性：线性定常系统对输入信号导数（积分）的响应，等于系统对该输入信号响应的导数（积分）。——根据这一特性，可较方便地求出较复杂输入信号的响应。单位斜坡函数x(t)=t响应求导单位阶跃函数x(t)=1单位脉冲函数δ(t)=1求导响应响应求导求导第31页，共80页，星期日，2025年，2月5日**时间常数T是反映了一阶系统的惯性大小,不同T下的响应情况如下:任何输入下,T越大,系统惯性越大,系统输出响应变化越缓慢；第32页，共80页，星期日，2025年，2月5日**一阶系统性能指标:调整时间——指一阶系统在阶跃输入作用输入下,达到稳态值的（1-Δ）所需要的时间(Δ为允许误差).调整时间反映系统响应的快速性,ts的大小由T决定，T越大,系统惯性越大,调整时间ts越长。Δ=2%时，ts=4TΔ=5%时，ts=3T返回第33页，共80页，星期日，2025年，2月5日**凡是可用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。二阶系统是控制系统中应用最广泛、最具代表性的系统。在控制工程中，二阶系统的应用极为普遍。不少高阶系统的特性在一定条件下可用二阶系统的特性来表征。因此，二阶系统的分析方法也是分析高阶系统的基础。3.4二阶系统的时间响应第34页，共80页，星期日，2025年，2月5日**二阶系统的传递函数标准形式设所研究的二阶系统的微分方程为：对应的传递函数为：研究二阶系统时,一般采用如下传递函数：——阻尼比(或无阻尼系数)式中：——自然频率(或无阻尼振荡频率)一般形式标准形式第35页，共80页，星期日，2025年，2月5日**若令二阶系统传递函数的分母多项式为零，则有：随着?的取值不同,二阶系统的特征根也会不同，如：————二阶系统的特征方程该特征方程的两个根(系统的闭环极点)为：显然，二阶系统的时间响应取决于?和?n这两个特性参数。对于不同结构的二阶系统，?和?n的物理含意不同。第36页，共80页，星期日，2025年，2月5日**——有一对具有负实部的共轭复根，称“欠阻尼系统”。——有一对共轭虚根，称“无阻尼系统”。jωσ0[s]欠阻尼jωσ0[s]无阻尼第37页，共80页，星期日，2025年，2月5日**——有一对相等的负实数根，称“临界阻尼系统”。——有一对不相等的负实数根，称“过阻尼系统”。jωσ0[s]jωσ0[s]欠阻尼无阻尼jωσ0[s]临界阻尼jωσ0[s]过阻尼第38页，共80页，星期日，2025年，2月5日**二阶系统的单位脉冲响应系统的单位脉冲响应记为:w(t)其中则:——二阶系统有阻尼固有频率第39页，共80页，星期日，2025年，2月5日**1)当时（欠阻尼）脉冲响应曲线为:第40页，共80页，星期日，2025年，2月5日**2)当时（无阻尼）脉冲响应曲线为:第41页，共80页，星期日，2025年，2月5日**3)当时（临界阻尼）脉冲响应曲线为:第42页，共80页，星期日，2025年，2月5日**4)当时（过阻尼）脉冲响应曲线为:第43页，共80页，星期日，2025年，2月5日**二阶系统的单位阶跃响应因为：则有：第44页，共80页，星期日，2025年，2月5日**1)当时（欠阻尼）第45页，共80页，星期日，2025年，2月5日*