控制工程基础总复习.pptVIP

;10典型信号的时间、拉氏变换表达形式

11各种动态性能指标的定义

12一阶、二阶系统单位阶跃响应及性能指标计算

13一阶、二阶系统的标准传递函数形式，系数与各参数的对应关系

14带有零点的二阶系统定性分析，与无零点时的区别

15状态方程的求解

16eAt的性质

;17稳定性的定义

18高阶微分方程、传递函数稳定性判别

19状态方程稳定性的判别

20劳斯判据

21稳态误差的计算方法

22消除稳态误差的方法

23系统类型的概念

24根轨迹方程的标准形式

25幅值条件和相角条件;26根轨迹的画法

27频率特性的定义

28根据开环传递函数绘制Bode图的方法

29利用Bode图求剪切频率ωc，相角裕度γ，幅值裕度GM

30利用开环传函的Bode图判断闭环系统的稳定性

31由Bode图求传递函数

32由Bode图分析稳态误差

33PID控制的定义及其传递函数

34PID对系统的稳定性有何影响;35几种改进型PID控制的原理、特点

36PID是否适用于所有被控对象？在应用PID控制时应考虑哪些因素？;1—给定环节；2—比较环节；3—校正环节；4—放大环节；

5—执行机构；6—被控对象；7—检测装置;开环控制：只有输入量对输出量产生控制作用，输出量不参与对系统的控制。

结构简单、维护容易、成本低、不存在稳定性问题

输入控制输出

输出不参与控制

系统没有抗干扰能力

适用范围：输入量已知、控制精度要求不高、扰动作用不大。;微分方程与传递函数之间的关系;传递函数标准形式——时间常数形式、零极点形式;状态变量——一组能够完全表征系统运动状态的相互独立的最小个数的变量。

x1(t),x2(t),…,xn(t);状态空间的建立;状态空间的建立;状态空间的建立;状态方程与传递函数之间的关系;常用的典型输入信号及其拉氏变换;上升时间tr：响应曲线从0首次上升到稳态值h(∞)所需的时间。若响应曲线无振荡，tr是响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。

延迟时间td:响应曲线第一次到达终值一半所需的时间。

峰值时间tp:响应曲线超过稳态值h(∞)达到第一个峰值所需的时间。

调节时间ts:在稳态值h(∞)附近取一误差带（5％或2％），取响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间。

超???量σ%（σp）：响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值之比。即

;2021/2/28;j;可利用拉氏变换法求eAt;1）;李雅普诺夫（渐进）稳定性定义：

若线性系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零或原平衡工作点，则称系统渐进稳定，简称稳定。反之，若初始扰动的影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。

在古典控制理论中的稳定均指渐进稳定！

线性系统的稳定性取决于系统自身的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。;线性定常系统;?系统渐进稳定的必要条件是特征方程的系数均大于零。

?如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的。

③如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，则符号的变化次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。;对稳定系统而言，;减小稳态误差的方法;设系统的开环传递函数为:;幅值条件:;绘制180°根轨迹图的法则;序号;线性定常系统在正弦输入信号作用下的稳态输出。;绘制系统开环频率特性（伯德图）的步骤;增益裕度—在相角特性等于的频率处

的一个数值，;由最小相位系统Bode图求GK(S);由Bode图分析稳态误差;

;PID对系统的稳定性有何影响;被控对象易于控制而控制要求又不高的，可以采用更简单的开关控制方式；

被控对象特别难以控制而控制要求又特别高的情况，这时如果PID控制难以达到生产要求就要考虑采用更先进的控制方法。;祝大家考试成功！

加油！！！