元 adv : 自动驾驶的统一交互式对抗测试平台.pdfVIP

元adv:自动驾驶的统一交互式对抗测试

平台

AishanLiuJiakaiWangTianyuanZhang

BeihangUniversity,ChinaZhongguancunLaboratory,BeihangUniversity,China

liuaishan@Chinazhangtianyuan@

wangjk@

HainanLiJiangfanLiuSiyuanLiang

InstituteofDataspace,ChinaBeihangUniversity,ChinaNanyangTechnological

本hainan@liujiangfan@University,Singapore

译pandaliang521@

中YilongRenXianglongLiu†DachengTao

1

vBeihangUniversity,ChinaBeihangUniversity,ChinaNanyangTechnological

4

3yilongren@ZhongguancunLaboratory,University,Singapore

5

6Chinadacheng.tao@.sg

0

.InstituteofDataspace,China

8

0xlliu@

5

2摘要心是MetAdv建立了一个混合虚拟-物理沙箱，在其中

:

v我们设计了具有动态对抗测试演化的三层闭环测试环

i评估并确保自动驾驶（AD）系统的对抗鲁棒性是一个

x境。这种架构促进了端到端的对抗性评估，涵盖了从

r关键且未解决的挑战。本文介绍了元adv，这是一个新

a高层次统一对抗生成，通过中层次基于仿真的交互，

颖的对抗测试平台，通过将虚拟仿真与物理车辆反馈

再到低层次在物理车辆上的执行。此外，MetAdv支

紧密集成，能够实现现实、动态和交互式的评估。其核

持广泛的AD任务和算法范式（例如模块化深度学习

†TheCorrespondingauthor.

流水线、端到端学习、视觉语言模型）。它支持灵活的

Permissiontomakedigitalorhardcopiesofallorpartofthiswork