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刺针机器人：一种用于受限地下环境中自主钻探的自支撑机器人平台

HaotianLiu,LauraSantasMoreu,TobiasStenbockAndersen,VictorVigarsPucheandMatteoFumagalli

Abstract—关键原材料需求的增长重新激发了对废弃地并部署重型液压稳定器来吸收钻孔过程中产生的反作用

下矿山的兴趣，这些矿山因环境受限、结构不规则且缺乏基础设力。这些设计不适用于坍塌或狭窄的隧道。

施而给传统钻探设备带来了极大的挑战。本文介绍了Stinger

机器人，这是一种专为这种环境中自主高力钻探设计的新型紧

努力将采矿机械微型化，以便在受限和不规则的环

凑型机器人平台。该机器人配备了一种机械自锁三腿支撑机制，

可以稳定地锚定在不规则隧道表面上。其关键创新在于一种力境中操作，这导致了诸如RM1概念平台的发展，在机

本感知闭环控制策略，这使得它能够在支撑和钻探过程中与结构器人矿工项目[7]中被引入。虽然比传统的钻机小得多，

译不规则环境进行力交互。作为ROS2中的有限状态机实现，控RM1仍然是一个单体系统，在非结构化的地形中移动性

制策略根据实时接触反馈和负载阈值动态调整腿部部署，确保有限，并且主要受限于向前方向的钻探。像Liao等人提

中稳定而不依赖外部支持。通过仿真和初步硬件测试，我们展示

出的受幼虫启发的钻探机器人[12]这样的替代方法在地

1了Stinger机器人能够自主地在当今采矿机器无法进入的条件

v下实现稳定钻探。这项工作构成了首个经过验证的集成分布力下环境中展示出了有前景的运动能力，但它们仅限于软

1支撑和地下环境自主钻探的机器人架构，为未来使用模块化机基质并缺乏硬岩钻探所需的结构坚固性。采矿领域之外，

2器人系统的协作采矿作业奠定了基础。一些机器人系统试图通过与环境的相互作用产生支撑力

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6来实现机械稳定性。例如，Boomeri等人[9]和Fu等人

0I.介绍

.[14]开发了能够锚定在杆或树上的攀爬机器人，而Tao

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0欧盟向绿色和数字经济的过渡极大地增加了对锂、等人[11]引入了一种基于真空的攀爬机器人，能够在光

5钴和稀土元素等关键原材料（CRMs）[1],[2]的需求。这滑垂直表面上支撑高外部负载。然而，这些设计要么过

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:些材料对于电动汽车和风力涡轮机等技术[4],[5]至关重于环境特定，要么无法应对深地下作业中典型的表面不

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i要，但其供应链高度依赖进口[6]并易受地缘政治风险[1]规则性和力水平。尽管现有的用于探索或攀爬的机器人

x

r的影响。为提高韧性，欧盟正在推广回收利用[3]、替代平台提供了有用的移动性，但它们通常缺乏执行如钻探

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品以及重新激活国内资源，包括废弃的地下矿山。然而，等高力任务所需的结构刚性和适应性支撑。许多机器人

重新开放这些场所面临着重大的运营和安全挑战，需要为光滑表面或低阻力环境设计，并且无法补偿地下采矿

创新的技术解决方案。固有的反作用力和空间限制。因此，技术差距仍然存在：

深而废弃的地下矿井是高度复杂的环境，通常不适缺少能够在极端地底条件下自主稳定自身并进行精准钻

合人类进入，其特点是狭窄、不规则的隧道、不稳定的地探操作的紧凑、移动机器人系统。在我们的原始工作中

形、能见度差以及完全没有基础设施。这些条件使得依[17]，我们提出了一种创新的方法，利用多机器人技术将

赖平坦表面、宽敞隧道和重型机械稳定性的传统采矿设大型刚性机器分解为较小的任务特定机器人元件，能够

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备变得无效甚至无法操作。像埃普罗克公司生产的凿协作运行。在此范式下，本文介绍了