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ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用2024，60（11）17
水面垃圾清理机器人结构及自主控制研究综述
11122111
盘姿君，王建华，郑翔，田雨，田逸宁，张梦迪，王浩铸，车文博
1.上海海事大学航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室，上海201306
2.上海遨拓深水装备技术开发有限公司，上海201306
摘要：水面垃圾日益增多，传统清理方式在安全、效率和智能方面难以满足应用的需求，水面垃圾清理机器人应运
而生，成为该领域的研究焦点。经过20多年的发展，水面垃圾清理机器人已从研究进入实际应用阶段，出现了很多
结构类型，实现了从垃圾检测到收集的全自主作业，积累了大量的文献，但目前还没有较全面的综述。梳理了相关
研究文献，对水面垃圾清理机器人的结构进行了归类，总结了各类型的特点；分析了水面垃圾清理机器人自主控制
系统的典型结构，探讨了其感知、决策和控制三大关键技术。最后，针对应用场景提出的挑战，对水面垃圾清理机器
人的发展趋势进行了讨论，以期为水面垃圾清理机器人的进一步研究和应用提供参考。
关键词：机器人；水面垃圾；收集机构；自主控制
文献标志码：A中图分类号：TP242.6doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2310-0352
ReviewofResearchonStructureandAutonomousControlofWaterSurfaceGarbageCleaningRobots
1112211
PANZijun,WANGJianhua,ZHENGXiang,TIANYu,TIANYi’ning,ZHANGMengdi,WANGHaozhu,
CHEWenbo1
1.KeyLaboratoryofTransportIndustryofMarineTechnologyandControlEngineering,ShanghaiMaritimeUniversity,
Shanghai201306,China
2.ShanghaiAutoSubseaVehiclesInc.,Shanghai201306,China
Abstract：Withtheamountofgarbageonwatersurfaceeverincreasing,traditionalcleaningmethodsarenolongerable
tomeettherequirementsforsafety,efficiency,aswellasintelligenceinapplications.Hence,watersurfacegarbagecleaning
robotshaveemergedandbecomethefocusofdevelopmentinthisfield.Aftermorethan20yearsofdevelopment,ithas
enteredthestageofpracticalapplicationfromresearchwithvariousstructuretypesdesignedandtherealizationoffully
autonomousoperationsfromgarbagedetectiontocollection.Alargeamountofliteraturehasbeenaccumulated,butthere
isstillnocomprehensivereview.Therefore,thispaperaimstoprovideanextensivereview
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