第九章离散傅立叶变换以及其它离散正交变换.pptVIP

选延时单元输出作为状态变量，则有第58页，共87页，星期日，2025年，2月5日表示成矢量方程形式为其中第59页，共87页，星期日，2025年，2月5日三．给定系统的方框图或流图建立状态方程给定离散系统的方框图或流图，很容易建立系统的状态方程，只要取延时单元的输出作为状态变量即可。四．由研究对象的运动规律直接建立状态方程第60页，共87页，星期日，2025年，2月5日§9.6离散时间系统状态方程的求解第61页，共87页，星期日，2025年，2月5日状态方程和输出方程分析的示意结构图是积分环节，它的输入为，输出为。若矩阵是的函数，表明系统是线性时变的，对于线性时不变系统，的各元素都为常数，不随改变。第26页，共87页，星期日，2025年，2月5日状态变量的特性每一状态变量的导数是所有状态变量和输入激励信号的函数；每一微分方程中只包含有一个状态变量对时间的导数；输出信号是状态变量和输入信号的函数；通常选择动态元件的输出作为状态变量，在连续系统中是选积分器的输出。建立给定系统的状态方程的方法分为直接法和间接法两类：直接法——主要应用于电路分析、电网络（如滤波器）的计算机辅助设计；间接法——常见于控制系统研究。第27页，共87页，星期日，2025年，2月5日二．由电路图直接建立状态方程(1)选取独立的电容上电压和电感中电流为状态变量，有时也选电容电荷与电感磁链。中必然包含，注意只能将此项放在方程左边。(2)对包含有电容的回路列写回路电压方程，其中必然包括，对连接有电容的结点列结点电流方程，其(3)把方程中非状态变量用状态变量表示。(4)把状态方程和输出方程用矩阵形式表示。第28页，共87页，星期日，2025年，2月5日状态变量的个数等于系统的阶数。对于较简单的电路，用直观的方法容易列写状态方程。当电路结构相对复杂时，往往要借助计算机辅助设计（CAD）技术。第29页，共87页，星期日，2025年，2月5日三．由系统的输入-输出方程或流图建立状态方程假定某一物理系统可用如下微分方程表示此系统为k阶系统，输入信号的最高次导数也为k次系统函数为为便于选择状态变量，系统函数表示成第30页，共87页，星期日，2025年，2月5日当用积分器来实现该系统时，其流图如下取积分器的输出作为状态变量，如图中所标的第31页，共87页，星期日，2025年，2月5日状态方程输出方程第32页，共87页，星期日，2025年，2月5日表示成矢量矩阵的形式状态方程输出方程第33页，共87页，星期日，2025年，2月5日简化成对应A,B,C,D的矩阵分别为第34页，共87页，星期日，2025年，2月5日（二）用流图的串联结构形式列状态方程四．将系统函数分解建立状态方程将系统函数的分母分解因式，可以对应构成并联或串联形式的流图结构，即可列出不同形式的状态方程。（一）用流图的并联结构形式列状态方程第35页，共87页，星期日，2025年，2月5日§9.4连续时间系统状态方

程的求解用拉普拉斯变换法求解状态方程用时域法求解状态方程第36页，共87页，星期日，2025年，2月5日时域方法……借助计算机变换域方法……简单由状态方程求系统函数第37页，共87页，星期日，2025年，2月5日一．用拉普拉斯变换法求解状态方程方程，起始条件方程两边取拉氏变换整理得第38页，共87页，星期日，2025年，2月5日因而时域表示式为可见，在计算过程中最关键的一步是求。第39页，共87页，星期日，2025年，2月5日若系统为零状态的，则则系统的转移函数矩阵为是第i个输出分量对第j个输入分量的转移函数。第40页，共87页，星期日，2025年，2月5日1．矩阵指数的定义二．用时域法求解状态方程(一)矩阵指数式中为方阵,也是一个方阵2.主要性质第41页，共87页，星期日，2025年，2月5日(二)用时域方法求解状态方程1.求状态方程和输出方程若已知并给定起始状态矢量对式(1)两边左乘，移项有(1)化简，得第42页，共87页，星期日，2025年，2月5日两边取积分，并考虑起始条件，有对上式两边左乘，并考虑到，可得为方程的一般解求输出方程r(t)第43页，共87页，星期日，2025年，2月5日依此原理，将无穷项之和