基于容错性能的可重构机器人构形综合的深度剖析与创新探索.docx

基于容错性能的可重构机器人构形综合的深度剖析与创新探索

一、绪论

1.1研究背景

随着科技的飞速发展，机器人技术在现代工业、医疗、服务等众多领域的应用日益广泛，发挥着愈发重要的作用。在实际应用场景中，机器人面临着各种复杂多变的环境与任务需求，传统固定结构的机器人在适应性和灵活性方面存在明显局限，难以满足多样化的工作要求。可重构机器人和冗余度机器人应运而生，成为当前机器人领域的研究热点，它们各自具有独特的优势和应用潜力。

可重构机器人是一种能够根据任务需求和环境变化，自主或通过人工干预改变自身结构和功能的智能机器人系统。通过对自身结构的重新组合和配置，可重构机器人能够在不同的工作场景中灵活切换