基于多视图几何的平面移动机器人位姿提取与控制研究：理论、算法与实践.docx

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2025-10-13 发布于上海
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基于多视图几何的平面移动机器人位姿提取与控制研究：理论、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，平面移动机器人在工业生产、物流仓储、服务领域等诸多场景中得到了广泛应用。在工业生产中，机器人需要精准地定位零部件位置并进行装配操作；物流仓储里，它们要高效地穿梭于货架之间，准确抓取和搬运货物；服务领域，如酒店配送、医院导诊等场景，机器人也需能够自主导航，为用户提供优质服务。而实现这些功能的关键前提是机器人能够准确地提取自身位姿信息，并进行精确控制。

多视图几何作为计算机视觉领域的重要理论，为平面移动机器人的位姿提取与控制提供了全新的技术途径。它通过研究不同视角下物体在图像中