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基于卫星导航技术的平地机动态路径规划方法研究

目录

一、文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2.1平地机路径规划技术研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.2卫星导航技术在工程机械中的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

二、平地机作业环境与运动模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1平地机作业环境模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1.1平地机工作场地特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.1.2地形信息获取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2平地机运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2.1平地机自由度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2.2平地机动力学特性简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3平地机作业约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3.1地形约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3.2机械结构约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.3.3操作人员安全约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

三、基于卫星导航技术的位姿解算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.1卫星导航系统原理概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2平地机位姿解算模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.2.1基于GNSS的位姿解算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.2.2基于惯性导航系统的位姿解算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.2.3组合导航解算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.3解算精度分析与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.3.1影响位姿解算精度的因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

3.3.2位姿解算精度仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

四、平地机动态路径规划问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

4.1路径规划目标函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

4.1.1路程最短目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

4.1.2作业效率最高目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

4.1.3基于能量消耗的目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

4.1.4其他优化目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

4.2路径约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

4.2.1地形可通过性约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

4.2.2机械运动学约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

4.2.3安全操作约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89

4.3动态