随机地图下改进A^(＊)路径规划算法研究.pdfVIP

2025年第2期

____________________________________________________________IndustrialRobot工业机器人

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随机地图下改进A路径规划算法研究

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林硕，金恒江，韩忠华，赵剑明

（①沈阳建筑大学电气与控制工程学院，辽宁沈阳110168；②中国科学院沈阳自动化

研究所工业控制网络与系统研究室，辽宁沈阳110016）

摘要：为解决传统算法在规划AGV（automatedguidedvehicles）路径时存在的节点多、路径不平滑和

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拓展范围广等问题，提出了一种改进A算法。首先，采用栅格法建立环境信息；其次，通过加

权后的障碍物比例对启发函数进行改进，同时增加防碰撞函数以降低碰撞概率；最后，对所提

出的改进算法进行拐角优化，减少AGV实际作业时的转弯次数。实验数据表明，简单环境下

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改进A算法的遍历节点数较两种传统算法分别缩短了85.3%、55.9%；复杂环境下改进A算

法的遍历节点数较两种传统算法缩短94.5%、70.3%。同时拐点数量减少、路径更加平滑、路径

规划时间也大幅缩短，提高了运行效率并有效降低碰撞概率。

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关键词：路径规划；改进A算法；环境建模；拐角优化；防碰撞

中图分类号：TP242文献标识码：A

DOI：10.19287/j.mtmt.1005-2402.2025.02.006

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ImprovedApathplanningalgorithmbasedonstochasticmap

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LINShuo,JINHengjiang,HANZhonghua,ZHAOJianming

(①SchoolofElectricalandControlEngineering,ShenyangJianzhuUniversity,Shenyang110168,CHN;

②LaboratoryofIndustrialControlNetworkandSystem,ShenyangInstituteofAutomation,