第二章系统的数学模型.pptVIP

绘制系统框图，首先列写系统方程组。可按下述顺序进行：1）从输出量开始写第一个方程，输出量放在方程左边，其余放在右边；2）后续方程左边只有一个量，它是前述方程的中间变量；3）列写方程式时尽量用已出现过的量；4）中间变量至少要在一个方程的左边出现一次；5）输入量至少要在一个方程的右边出现一次。第29页，共44页，星期日，2025年，2月5日例2-3-1绘制下面电路图的框图解从输出量开始列写系统方程式第30页，共44页，星期日，2025年，2月5日2.3.2框图的变换规则对框图进行变换所要遵循的基本原则是等效原则，即对框图的任一部分进行变换时，变换前后该部分的输入量、输出量及其相互之间的数学关系应保持不变。推导框图变换原则1.串联环节的简化3个环节串联结构第31页，共44页，星期日，2025年，2月5日第1页，共44页，星期日，2025年，2月5日2.1控制系统微分方程的建立单变量线性定常系统输出在左，输入在右，降阶排列。列写步骤：1）确定输出与输入量。2）列写原始方程组，方程个数比中间变量多1。3）消去中间变量。4）标准化整理。第2页，共44页，星期日，2025年，2月5日简单的电气系统与机械系统举例。1.电气系统常用关系式例2-1-1列写微分方程式。解设回路电流为中间变量。第3页，共44页，星期日，2025年，2月5日例2-1-2列写微分方程式。解运算放大器的正、反相输入端电位相同，输入电流为零。第4页，共44页，星期日，2025年，2月5日2.机械系统遵循力学定律。例2-1-3列写系统的运动方程式。解第5页，共44页，星期日，2025年，2月5日例2-1-4列写系统的运动方程式。解例2-1-5列写系统的运动方程。解第6页，共44页，星期日，2025年，2月5日拉普拉斯（Laplace）变换变换初步复变函数 以复数作为自变量的函数就叫做复变函数。积分变换傅里叶变换（傅氏变换）：时域实频域拉普拉斯变换（拉氏变换）：时域复频域Z变换：离散序列小波变换等第7页，共44页，星期日，2025年，2月5日拉氏变换定义对于一阶电路、二阶电路，根据基尔霍夫定律和元件的VCR列出微分方程，根据换路后动态元件的初值求解微分方程。对于含有多个动态元件的复杂电路，用经典的微分方程法来求解比较困难（各阶导数在t=0+时刻的值难以确定）。拉氏变换法是一种数学上的积分变换方法，可将时域的高阶微分方程变换为频域的代数方程来求解。时域微分方程频域代数方程拉氏变换拉氏逆变换求解时域解优点：不需要确定积分常数，适用于高阶复杂的动态电路。第8页，共44页，星期日，2025年，2月5日拉氏变换定义：一个定义在[0，∞）区间的函数f(t)，它的拉氏变换定义为：式中：s=?+j?(复数)f(t)称为原函数，是t的函数。F(s)称为象函数，是s的函数。积分下限从0-开始，可以计及t=0时f(t)所包含的冲激。第9页，共44页，星期日，2025年，2月5日拉氏反变换：如果F(s)已知，由F(s)到f(t)的变换称为拉氏反变换，它定义为：第10页，共44页，星期日，2025年，2月5日拉氏变换的基本性质（1）线性微分积分时移频移第11页，共44页，星期日，2025年，2月5日拉氏变换的基本性质（2）尺度变换终值定理卷积定理初值定理第12页，共44页，星期日，2025年，2月5日常用信号的拉氏变换（1）第13页，共44页，星期日，2025年，2月5日常用信号的拉氏变换（2）第14页，共44页，星期日，2025年，2月5日由象函数求原函数的方法：(1)利用公式(2)对F(S)进行部分分式展开象函数的一般形式：第15页，共44页，星期日，2025年，2月5日2.2传递函数

2.2.1传递函数的定义传递函数把输出和输入的关系表示得简单明了。第16页，共44页，星期日，2025年，2月5日传递函数的定义：初始条件为零时，输出信号的拉氏变换式与输入信号的拉氏变换式之比。例2-2-1求例2-1-1的传递函数。解第17页，共44页，星期日，2025年，2月5日例2-2-2求例2-1-2的传递函数。解例2-2-3求例2-1-3的传递函数。解第18页，共44页，星期日，2025年，2月5日2.2.2关于传