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总结4.1动态设计原则1、影响系统稳态精度的主要因素是开环增益K和包含积分环节的数目，即稳态精度主要取决于系统低频段特性。2、影响系统过渡过程品质的主要因素是系统开环幅频特性中频段的位置和形状，它们都与系统的开环增益和开环零极点的分布状况特有关。σ%与中频段长度有关，ts与ωc的大小有关。第23页，共69页，星期日，2025年，2月5日第四章伺服系统的动态设计4.1动态设计原则4.1.1动态设计概述4.1.2系统品质与系统特性4.2希望特性的绘制4.2.1用Bode图分析的要求条件4.2.2简单Bode图分析4.2.3希望特性的绘制4.3补偿环节传递函数的求取4.3.1串联补偿环节传递函数的求取4.3.2负反馈补偿的设计4.3.3降低灵敏度的设计4.3.4前馈补偿环节传递函数的求取4.3.5Ⅱ型系统的设计4.4补偿装置的实现4.4.1直流补偿装置的实现第24页，共69页，星期日，2025年，2月5日4.2.1用Bode图分析的要求条件4.2希望特性的绘制1、系统应为最小相位系统；2、系统应为单位反馈系统；第25页，共69页，星期日，2025年，2月5日第四章伺服系统的动态设计4.1动态设计原则4.1.1动态设计概述4.1.2系统品质与系统特性4.2希望特性的绘制4.2.1用Bode图分析的要求条件4.2.2简单Bode图分析4.2.3希望特性的绘制4.3补偿环节传递函数的求取4.3.1串联补偿环节传递函数的求取4.3.2负反馈补偿的设计4.3.3降低灵敏度的设计4.3.4前馈补偿环节传递函数的求取4.3.5Ⅱ型系统的设计4.4补偿装置的实现4.4.1直流补偿装置的实现第26页，共69页，星期日，2025年，2月5日4.2.2简单Bode图分析4.2希望特性的绘制ωL（ω）1/T20lgKωL（ω）1/TKVωL（ω）1/T第27页，共69页，星期日，2025年，2月5日第四章伺服系统的动态设计4.1动态设计原则4.1.1动态设计概述4.1.2系统品质与系统特性4.2希望特性的绘制4.2.1用Bode图分析的要求条件4.2.2简单Bode图分析4.2.3希望特性的绘制4.3补偿环节传递函数的求取4.3.1串联补偿环节传递函数的求取4.3.2负反馈补偿的设计4.3.3降低灵敏度的设计4.3.4前馈补偿环节传递函数的求取4.3.5Ⅱ型系统的设计4.4补偿装置的实现4.4.1直流补偿装置的实现第28页，共69页，星期日，2025年，2月5日4.2.3希望特性的绘制4.2希望特性的绘制系统通常给定技术指标要求：
Ωm、εm、em、ec、ev、ea、σ%、ts原始系统开环传递函数：W0(s)ΦrΦc假设系统做等效正弦运动：?C=?msin?ite=emsin(?it+Φ)?m=?m2/?m?i=?m/?m第29页，共69页，星期日，2025年，2月5日希望特性绘制的步骤4.2希望特性的绘制1、稳态指标：(1)精度点(2)精度点界限3、绘制原始特性：4、希望特性：(1)超调量指标(2)过渡过程ts指标2、电机饱和界限：第30页，共69页，星期日，2025年，2月5日稳态指标4.2希望特性的绘制精度点ωL（ω）ωi第31页，共69页，星期日，2025年，2月5日ωL（ω）ωi精
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