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并联机器人及其协调操作的运动学和动力学研究

一、引言

（一）研究背景与意义

在现代制造业与自动化技术飞速发展的背景下，机器人技术作为关键支撑，正深刻改变着工业生产和社会生活的诸多领域。并联机器人作为机器人领域的重要分支，凭借其独特的结构和显著的性能优势，在精密加工、航空航天、医疗设备等众多对精度和负载能力要求极高的领域中得到了广泛应用，展现出巨大的发展潜力和应用价值。

并联机器人的高精度特性使其成为精密加工领域的理想选择。在电子制造中，对于微小零部件的装配和加工，精度要求常常达到微米甚至纳米级别。并联机器人凭借其高刚度和精确的运动控制能力，能够确保操作的准确性和稳定性，有效提高产品的良品率和生