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不确定非线性系统的自适应迭代学习控制：理论、方法与应用

一、引言

（一）研究背景与意义

在现代科技发展的进程中，不确定非线性系统广泛分布于众多关键领域，如航空航天、机器人控制、工业自动化等。以航空航天领域为例，飞行器在飞行过程中，会受到复杂多变的气流影响，导致其空气动力学参数呈现不确定性，同时飞行器的非线性动力学特性也十分显著，这些因素使得飞行器系统成为典型的不确定非线性系统。在机器人技术里，机器人的机械结构和动力学模型会随着工作环境、负载变化而产生不确定性，其关节运动的控制也涉及到复杂的非线性关系。工业生产过程，像化工生产中的反应过程，存在着各种难以精确建模的化学反应动力学和物理过程，导致系统具有很强的不确定性和非线性。对于这类系统，如何实现有效的控制一直是控制领域的核心问题之一。

传统的控制方法，如基于线性模型的PID控制等，在面对不确定非线性系统时，往往难以达到理想的控制效果，因为它们通常依赖于精确已知的系统模型，而实际系统中的不确定性和非线性使得精确建模变得极为困难。因此，发展能够处理不确定性和非线性的控制方法具有重要的理论意义和实际应用价值。

自适应迭代学习控制作为一种新兴的控制策略，融合了自适应机制与迭代学习算法的优势，为解决不确定非线性系统的控制难题开辟了新路径。在迭代学习控制方面，其基本思想是基于上次迭代时的输入信息和输出误差的PID校正项，获得本次迭代的控制输入，经过若干次迭代，以期达到在给定的时间区间上实现被控对象以较高精度跟踪给定的（或不变）目标轨线。而自适应控制则通过引进参数自适应机制，在常参数不确定性存在的情况下，自适应控制系统能够实现跟踪误差渐近收敛于零。将二者结合后，自适应迭代学习控制能够在系统重复运行过程中，依据实时获取的系统状态信息，在线估计系统参数或未知函数，进而动态调整控制输入，逐步优化控制效果，有效应对系统的不确定性，提升系统的控制精度和鲁棒性。

二、不确定非线性系统与自适应迭代学习控制基础

（一）不确定非线性系统特性分析

非线性动态复杂性：不确定非线性系统的显著特征在于其模型中包含多种非线性项，如多项式、时变函数等。以一个简单的机械臂动力学模型为例，其关节的运动方程可能包含关节角度的正弦、余弦等非线性函数，用于描述机械臂在不同姿态下的动力学特性。在航空航天领域，飞行器的运动方程不仅包含空气动力学系数的非线性函数，还涉及到飞行器姿态角的复杂三角函数关系，这些非线性项使得系统的动态行为极为复杂。这种复杂性导致系统容易出现混沌、分岔等非平稳行为。例如，在某些参数条件下，电子电路中的非线性元件会导致电路系统出现混沌振荡，其输出信号呈现出看似随机的不规则变化，这与王焕清教授报告中“非严格反馈非线性系统理论模型”所阐述的内容一致，系统的非线性动态复杂性给精确建模和有效控制带来了巨大挑战。

不确定性来源：不确定非线性系统的不确定性主要源于参数摄动与外部干扰两个方面。参数摄动包括未知时变参数以及未建模动态等。在实际的电机控制系统中，电机的电阻、电感等参数会随着温度、工作时间等因素发生变化，这些时变参数难以精确测量和预测，从而导致系统模型的不确定性。此外，系统中还可能存在一些未被完全考虑的动态特性，即未建模动态，例如机械系统中的微小摩擦、结构柔性等因素，在简化模型时往往被忽略，但它们在一定程度上会影响系统的实际运行。外部干扰则包括测量噪声、环境扰动等。在传感器测量系统状态时，不可避免地会引入测量噪声，如在机器人的位置测量中，光电编码器会受到电气噪声、机械振动等因素的影响，导致测量数据存在误差。环境扰动也是常见的干扰源，如风力发电系统中的风力变化、化工生产中的环境温度和压力波动等，都会对系统的运行产生干扰，这与满永超报告中“不确定性补偿与干扰抑制”对不确定性来源的分析相契合，这些不确定性因素使得系统模型难以精确建立，增加了控制的难度。

（二）自适应迭代学习控制核心原理

迭代学习控制（ILC）基础：迭代学习控制的核心基于“试错-优化”的思想，它主要应用于执行重复动作的轨迹跟踪系统，像机器手臂控制、化工反应过程控制等。以机器手臂为例，其目标是在有限时间区间内准确追踪给定的参考讯号。它通过利用系统在当前运行周期内产生的跟踪误差来优化下一次运行周期的控制输入，如最典型的迭代学习率表达式u_{k+1}=u_{k}+L*e_{k}，其中u_{k}是第k次迭代的输入信号，e_{k}是第k次过程的跟踪误差，L是学习参数（学习增益）。通过不断迭代，使得系统输出逐步逼近理想轨迹，直至最终实现完全跟踪。这一过程就如同学生在反复练习中不断总结错误、改进方法，从而提高成绩一样。在实际应用中，ILC不依赖于系统的精确数学描述模型，能以简单算法实现对不确定性高的非线性强耦合动态系统的控制，并高精度跟