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2025年机器人理论题库及答案

一、机器人基础理论

1.问题：简述2025年国际标准化组织（ISO）对“服务机器人”的最新定义，并说明其与工业机器人的核心区别。

答案：ISO2025年修订的ISO8373标准中，服务机器人被定义为“半自主或全自主工作的机器人，其主要目的是执行服务人类或设备的任务，而非工业生产中的制造操作”。与工业机器人的核心区别在于：工业机器人通常固定于结构化环境（如生产线），执行重复性、高精度的制造任务；服务机器人则需适应非结构化环境（如家庭、医院），具备环境感知、人机交互及任务柔性调整能力，任务目标更侧重服务性（如护理、清洁、导览）。

2.问题：请解释“具身智能（EmbodiedAI）”在机器人领域的具体内涵，并列举其关键技术支撑。

答案：具身智能指机器人通过与物理环境的交互（如移动、操作）获取感知数据，结合认知推理实现自主决策的智能形态。其核心是“身体-环境-智能”的闭环：机器人通过具身（物理实体）与环境互动，生成具身数据（如触觉、视觉、力觉融合信息），再通过模型（如大语言模型、多模态感知模型）学习环境规律，最终指导行动。关键技术支撑包括：多模态感知融合（视觉+触觉+力觉）、基于交互的强化学习（如离线强化学习）、环境语义理解（3D场景建模与动态预测）、任务级规划（从感知到动作的端到端映射）。

3.问题：2025年主流人形机器人普遍采用“模块化驱动单元”设计，简述其设计逻辑及技术优势。

答案：模块化驱动单元指将关节驱动系统（包括电机、减速器、编码器、控制器）集成于独立模块，通过标准化接口实现快速替换与扩展。设计逻辑：针对人形机器人多自由度（通常30-50个关节）、高动态性（如奔跑、跳跃）的需求，模块化设计可降低整体设计复杂度，便于故障定位与维护；同时，不同模块（如髋部大扭矩模块、腕部高精度模块）可针对性优化性能。技术优势包括：①可扩展性强，支持快速适配不同任务（如医疗辅助需轻量模块，搬运需高扭矩模块）；②维护成本低，单个模块故障仅需替换而非整机返修；③研发效率高，模块间解耦后可并行开发不同功能模块。

二、机器人运动控制

4.问题：对比传统PID控制与2025年新兴的“自适应鲁棒控制（AdaptiveRobustControl,ARC）”在机器人轨迹跟踪中的应用差异，说明ARC的改进点。

答案：传统PID控制依赖精确的系统模型，通过比例（P）、积分（I）、微分（D）环节调节误差，但在参数不确定性（如负载变化、摩擦非线性）或外部扰动（如碰撞）下，跟踪精度会显著下降。ARC结合自适应控制与鲁棒控制：自适应部分通过在线参数估计（如惯量、阻尼系数）补偿模型不确定性；鲁棒部分通过设计非线性反馈项（如滑模控制）抑制未建模动态与外部扰动。改进点：①无需预先已知精确模型，可适应负载、温度等变化；②对高频扰动（如地面不平整引起的冲击）抑制能力更强；③跟踪误差收敛速度更快（实验表明，在人形机器人步行中，ARC可将轨迹跟踪误差从±5mm降至±1.5mm）。

5.问题：解释“零力矩点（ZMP,ZeroMomentPoint）”在双足机器人稳定控制中的物理意义，并说明2025年ZMP优化方法的主要进展。

答案：ZMP指机器人脚底与地面接触区域内，地面反作用力对该点的力矩在水平方向（x、y轴）均为零的点。其物理意义是：当ZMP位于支撑多边形（由脚底接触点构成的凸包）内时，机器人不会倾倒。2025年的主要进展包括：①动态ZMP预测：结合机器学习（如LSTM网络）预测未来0.5-1秒内的ZMP轨迹，提前调整步态；②多目标优化：将ZMP约束与能量消耗、关节力矩限制等目标融合，采用模型预测控制（MPC）在线求解最优控制输入；③非平坦地面适应：通过力觉传感器实时感知地面坡度，动态调整支撑多边形边界，扩大稳定区域（实验显示，可在5°斜坡上实现稳定行走）。

6.问题：简述“操作空间控制（OperationalSpaceControl,OSC）”的核心思想，并说明其在协作机器人抓取任务中的应用优势。

答案：OSC的核心思想是将机器人控制目标从关节空间（关节角度/力矩）转换为任务相关的操作空间（如末端执行器的位置、姿态），通过雅可比矩阵实现两者间的映射。在协作机器人抓取任务中，优势包括：①任务导向性强，直接控制末端执行器的位姿（如沿特定轨迹接近物体），无需关注各关节的具体运动；②多任务优先级处理：可定义主任务（如抓取）和次任务（如避障），通过伪逆矩阵分配关节控制量，确保主任务优先完成；③人机协作安全性：当末端受外力干扰时，OSC可快速调整关节力矩，保持末端位姿稳定（如手术机器人中，医生施加微小力即可引导末端运动）。

三、机器人感知与交互