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《控制工程基础》课程教案（本科自动化专业适用）

一、教案基本信息

项目

内容

课程名称

控制工程基础

适用专业

自动化、电气工程及其自动化、测控技术与仪器（本科二年级/三年级）

总学时

48学时（理论教学32学时+实验教学16学时）

先修课程

高等数学、工程数学（复变函数、积分变换）、自动控制原理（导论）

课程目标

1.知识目标：掌握控制系统数学建模（微分方程、传递函数）、时域/频域分析方法、校正设计基本原理，理解反馈控制的核心思想；2.技能目标：能运用MATLAB工具对控制系统进行仿真分析，独立完成典型系统（如RC电路、直流电机调速系统）的建模与性能测试；3.素养目标：培养工程问题抽象能力与系统思维，能结合工业场景（如智能制造、过程控制）分析控制系统性能优化方向。

教学资源

1.教材：《控制工程基础》（第五版，董景新等编著，清华大学出版社）；2.教具：多媒体课件（含动态仿真动画）、MATLAB仿真软件、实验装置（RC电路模块、直流电机调速实验台）；3.辅助材料：工业控制系统案例库（如PID在温度控制中的应用）、在线课程平台（上传课件、习题及仿真视频）。

二、课程内容与学时分配

章节

核心内容

理论学时

实验学时

教学重点/难点

第1章控制系统导论

1.控制系统的基本概念（输入/输出、反馈/开环）；2.控制系统的分类（按结构：开环/闭环；按特性：线性/非线性）；3.工业控制案例分析（如水位控制系统、机械臂控制系统）

4

0

重点：反馈控制的工作原理；难点：开环与闭环系统的性能差异对比

第2章控制系统数学建模

1.线性系统的微分方程建立（机械系统、电气系统）；2.拉普拉斯变换与传递函数（定义、性质、典型环节传递函数）；3.系统框图绘制与化简（串联、并联、反馈连接）

6

2

重点：传递函数推导、框图化简规则；难点：多输入多输出系统的框图化简

第3章控制系统时域分析

1.典型输入信号（阶跃、斜坡、脉冲信号）；2.一阶系统时域响应（上升时间、调整时间、稳态误差）；3.二阶系统时域响应（欠阻尼、临界阻尼、过阻尼特性，超调量、峰值时间计算）；4.系统稳定性分析（劳斯稳定判据）

8

4

重点：二阶系统性能指标计算、劳斯判据应用；难点：劳斯阵列构建与临界稳定条件判断

第4章控制系统频域分析

1.频率特性基本概念（幅频特性、相频特性）；2.典型环节的伯德图绘制；3.系统开环伯德图与稳定性分析（增益裕量、相位裕量）

6

4

重点：伯德图绘制规则、稳定裕量计算；难点：非线性环节对频率特性的影响

第5章控制系统校正设计

1.校正的基本概念（串联校正、反馈校正）；2.常用校正装置（比例-积分PI、比例-微分PD、比例-积分-微分PID）；3.PID参数整定方法（经验整定法、临界比例度法）

6

4

重点：PID校正原理与参数整定；难点：校正装置与原系统的匹配设计

第6章控制系统仿真与实验

1.MATLAB/Simulink仿真基础（系统建模、响应曲线绘制）；2.典型系统实验（RC电路阶跃响应测试、直流电机调速系统PID调试）

0

2

重点：仿真软件操作与实验数据处理；难点：实验误差分析与系统参数优化

复习与考核

课程知识点梳理、综合案例分析、考核答疑

2

0

重点：各章节知识关联与工程应用

三、分章节教学过程设计（以第3章“控制系统时域分析”为例）

（一）教学目标

能区分典型输入信号的数学表达式与物理意义；

掌握一阶、二阶系统时域响应的性能指标计算方法；

会运用劳斯稳定判据判断线性系统的稳定性；

能通过MATLAB仿真验证系统时域响应特性。

（二）教学流程（8学时，分4次课实施）

第1次课：典型输入信号与一阶系统响应（2学时）

情境导入（15分钟）：

播放“水箱水位控制系统”动画，提问：“当打开进水阀（阶跃输入）时，水位如何变化？如果希望水位快速稳定，需要调整哪些参数？”引导学生思考“输入信号与系统响应的关联”，引出本章主题。

理论讲解（60分钟）：

典型输入信号：结合生活案例（如电梯运行速度-斜坡信号、汽车碰撞-脉冲信号），讲解阶跃、斜坡、脉冲信号的数学表达式（如单位阶跃信号r(t)=1(t)）与图形特征，通过课件动态演示信号变化过程；

一阶系统建模：以RC电路为例，推导微分方程RC\frac{dc(t)}{dt}+c(t)=r(t)，通过拉普拉斯变换得到传递函数G(s)=\frac{1}{Ts+1}（T=RC为时间常数）；

一阶系统阶跃响应：推导单位阶跃响应表达式c(t)=1-e^{-t/T}，结合图像分析性能指标（上升时间t_r=2