第8章 系统的校正与设计.pptVIP

但是纯速度反馈校正有降低系统增益的缺点，这时若再引入超前网络，组成测速-相角超前网络反馈校正，就能克服这个缺点。测速-相角超前网络反馈校正如图8.4-3所示。图8.4-3测速-相角超前网络反馈校正的等效作用图8.4-4反馈校正改变被包围环节参数的等效过程第29页，共47页，星期日，2025年，2月5日4）取代被包围环节深度负反馈可以取代被包围环节，可以用来消除系统中不可变部分的不良特性。对于图8.4-4所示的反馈校正系统，其开环传递函数为（8.4-1）如果有（8.4-2）则（8.4-3）适当选取反馈校正装置的结构和参数，就能使被校正系统的特性发生实质性的期望变化，从而满足性能指标的要求。图8.4-4反馈校正系统第30页，共47页，星期日，2025年，2月5日8.5复合校正复合校正又叫前馈校正或顺馈校正，复合校正在原系统的主回路之外接入校正装置，通过对给定输入或干扰信号的整形、变换、滤波而产生补偿作用；具体而言，复合校正有两种方式，即：按输入补偿的复合校正与按干扰补偿的复合校正；按输入补偿的复合校正主要是解决稳态精度与稳定性的矛盾，而按干扰补偿的复合校正则主要解决抗高频干扰与快速性的矛盾。8.5.1?按输入补偿的复合校正按输入补偿的复合校正，通过选择前馈校正装置，在基本不影响原系统稳定性与动态性能的前提下，近似实现对输入信号的误差全补偿，产生等效型的稳态精度，故能有效解决系统稳态精度与稳定性之间的矛盾。第31页，共47页，星期日，2025年，2月5日1）对输入信号的误差全补偿条件2）近似全补偿的等效l型作用图8.5-1按输入补偿的复合校正系统由图8.5-1有整理得（8.5-1）（8.5-2）、暂态与稳态误差。式（8.5-2）即为对输入信号的误差全补偿条件。若则有成立。也就是说：引入合适的前馈校正后，就能够提高系统的无差度或型别，使系统在相应输入作用下均不存在在实际工程中，一般只能做到部分补偿或近似全补偿。采用近似全补偿时，为系统等效为图8.5-2，则有，这时图8.5-1中的使问题简明可设图8.5-2时的等效系统第32页，共47页，星期日，2025年，2月5日8.5.2?按干扰补偿的复合校正按干扰补偿的复合校正，通过选择前馈校正装置，在基本不影响原系统快速性的前提下，实现系统对主要干扰信号的全补偿，从而有效解决系统快速性与抗高频干扰之间的矛盾。1.对干扰信号的误差全补偿条件(对干扰具有不变性的条件或双通道相消条件)（8.5-5）图8.5-2可以理解为：给定输入信号先经过双通道中对系统型别要求比较低的信号，然后才作用于原系统，产生提高原系统稳态精度的等效补偿作用，同时又不会影响原系统的稳定性，能够有效解决稳态精度与稳定性之间的矛盾。的整形处理，变成假定引入前馈校正后的系统可用单位负反馈系统等效，则有?当时，式(8.5-4)分母的常数项为零，可以提出1个后的系统等效为Ⅰ型系统；当且时，式（8.5-4）分母的常数项，使引入前馈校正后的系统等效为Ⅱ型系统；当且、…、时，式（8.5-4）分母的常数项至l-1次项均为零，，使引入前馈校正后的系统等效为l型系统；，使引入前馈校正与一次项均为零，可以提出可以提出具有l型无差度。第33页，共47页，星期日，2025年，2月5日第1页，共47页，星期日，2025年，2月5日8.1系统校正与设计概述8.1.1系统校正与设计的基本步骤系统校正与设计的基本过程一般包括以下三步：①根据给定任务的要求，明确具体的性能指标。性能指标的确定是系统校正与设计的依据，既要考虑给定任务的圆满完成，又要从工程实际出发，考虑可行性与经济效益；性能指标的确定经常需要同时使用时域和频域两种指标，需要在考察原系统性能的基础上进行。②根据性能指标