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虚实融合技术在无人艇集群编队控制中的应用验证
目录
虚实融合技术在无人艇集群编队控制中的应用验证（1）．．．．．．．．．．3
一、前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1无人艇编队的概念与技术背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2虚实融合技术的概述及应用潜力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3本次验证研究的目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、相关理论研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1无人艇集群控制的基本原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2虚实融合技术的基础概念与关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3前人在此领域的探索与成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
三、验证方案与仿真环境构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1研发框架的构建理念与关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2仿真的软件平台选型及系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3仿真环境的搭建实例与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
四、无人艇集群编队控制的仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.1集群编队控制的算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.2仿真场景设计与数据管理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.3仿真实验的执行与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
五、实验结果与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.1仿真编队行为的观察与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.2性能指标的计算与对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.3面临挑战与优化方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
六、实际应用前景与未来工作规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
6.1实船实验的可能性与技术需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
6.2持续优化编队算法的策略与路径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
6.3对相关法规与标准规范的建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
七、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
7.1本次验证研究的汇总成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
7.2实效研究的显著性成就．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
7.3对整个领域发展趋势的预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
虚实融合技术在无人艇集群编队控制中的应用验证（2）．．．．．．．．．55
一、文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
二、无人艇集群编队控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
无人艇集群编队基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
无人艇集群编队控制的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
（1）通信与协同技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
（2）自主导航与控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
（3）集群管理与决策技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
三、虚实融合技术在无人艇集群中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
虚实融合技术原理及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
虚实融合技术在无人艇集群中的具体应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
（1）模拟仿真环境构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
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