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自适应路径规划算法应用研究

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.1智能路径选择技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2自适应路径选择方法研究现状介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.1.3文献综述与简要评述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2国内外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.1经典路径规划算法回顾．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.2.2自适应路径规划方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.2.3研究发展趋势与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.3.1研究目标阐述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.3.2研究内容框架概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.3.3技术路线与实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

自适应路径规划算法理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.1基本概念与术语定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.1.1状态空间表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1.2路径规划问题形式化描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.1.3关键术语解释与说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.2常见路径规划算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.2.1波前扩展算法原理及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2.2A算法原理与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3自适应路径规划算法设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.3.1动态环境感知与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.3.2路径搜索策略的优化调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

2.3.3实时性与鲁棒性设计考虑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

面向特定环境的自适应路径规划算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

3.1面向动态障碍物的自适应路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.1.1动态障碍物检测与识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.1.2障碍物预测与规避策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

3.1.3自适应路径调整算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

3.2面向复杂地形的多机器人协同路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.2.1多机器人路径规划问题模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

3.2.2通信与协调机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

3.2.3自适应队形控制与路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

3.3面向人机协作环境的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

3.3.1人机交互与意图理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89

3.3.2人机安全距离保持策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92

3.3.3自适应避让与路径平滑技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93

自适应路径规划算法仿真验证．．．．．．