原创力文档摘要
摘要
物体抓取作为机器人领域中的一项核心任务，在自动化生产、仓储物流、智
能家居等多个领域具有重要应用前景。随着机器人技术的不断发展，物体抓取系
统在面临复杂多变的环境时，仍存在许多挑战。传统的目标检测和6D物体位姿
估计方法在实际应用中，经常受到遮挡、物体形态变化、背景复杂度、以及动态
环境等因素的影响，导致算法的精度和鲁棒性不足。这些问题限制了机器人在复
杂场景中的自主操作能力，尤其是在多物体交互和遮挡环境中，
摘要
摘要
物体抓取作为机器人领域中的一项核心任务，在自动化生产、仓储物流、智
能家居等多个领域具有重要应用前景。随着机器人技术的不断发展，物体抓取系
统在面临复杂多变的环境时，仍存在许多挑战。传统的目标检测和6D物体位姿
估计方法在实际应用中，经常受到遮挡、物体形态变化、背景复杂度、以及动态
环境等因素的影响，导致算法的精度和鲁棒性不足。这些问题限制了机器人在复
杂场景中的自主操作能力，尤其是在多物体交互和遮挡环境中，
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