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第４６卷第３期沈阳工业大学学报Ｖｏｌ４６Ｎｏ３

２０２４年５月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈｅｎｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＭａｙ２０２４

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殏ＤＯＩ：１０．７６８８／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００－１６４６．２０２４．０３．０９

机械工程

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磁力馈能主动悬架稳定性分析

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陈丽，许丽，周冉，孙凤

（沈阳工业大学ａ人工智能学院，ｂ机械工程学院，辽宁沈阳１１０８７０）

摘要：为了提高车辆行驶平顺性和安全性，提出了一种新型磁力馈能主动悬架，并研究其稳定

性。采用ＢＰ神经网络ＰＩＤ控制算法（ＢＰＰＩＤ）搭建磁力馈能主动悬架控制系统，利用ＭＡＴＬＡＢ／

Ｓｉｍｕｌｉｎｋ进行理论仿真。建立Ｂ级和Ｃ级随机路面，仿真分析不同速度、不同等级下，磁力馈能主

动悬架的稳定性。结果表明，相比于被动悬架效果和ＰＩＤ控制的磁力馈能主动悬架效果，采用ＢＰ

ＰＩＤ控制可明显提高悬架稳定性。Ｂ级随机路面６０ｋｍ／ｈ时车身垂直加速度改善了４５９０％，证明

了ＢＰＰＩＤ控制的合理性，可有效提升悬架稳定性。

关键词：磁力馈能主动悬架；比例积分微分控制；反向传播神经网络；被动悬架；车身垂直

加速度；悬架动行程；轮胎动位移

中图分类号：ＴＨ２１２文献标志码：Ａ文章编号：１０００－１６４６（２０２４）０３－０２９８－０７

Ｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎａｌｙｓｉｓｏｆｍａｇｎｅｔｉｃｅｎｅｒｇｙｈａｒｖｅｓｔｉｎｇａｃｔｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ

ａａｂｂ

ＣＨＥＮＬｉ，ＸＵＬｉ，ＺＨＯＵＲａｎ，ＳＵＮＦｅｎｇ

（ａ．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，ｂ．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈｅｎｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ

１１０８７０，Ｌｉａｏｎｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｒｉｄｅｃｏｍｆｏｒｔａｎｄｓａｆｅｔｙｏｆｖｅｈｉｃｌｅｓ，ａｎｅｗｍａｇｎｅｔｉｃｅｎｅｒｇｙｈａｒｖｅｓｔｉｎｇ

ａｃｔｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄａｎｄｉｔｓｓｔａｂｉｌｉｔｙｗａｓｓｔｕｄｉｅｄ．ＢＰｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍ

（ＢＰＰＩＤ）ｗａｓｕｓｅｄｔｏｂｕｉｌｄａｍａｇｎｅｔｉｃｅｎｅｒｇｙｈａｒｖｅｓｔｉｎｇａｃｔｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌ

ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｗａｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ．ＢｌｅｖｅｌａｎｄＣｌｅｖｅｌｒａｎｄｏｍｐａｖｅｍｅｎｔｓｗｅｒｅ

ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｔｏｓｉｍｕｌａｔｅａｎｄａｎａｌｙｚｅｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｍａｇｎｅｔｉｃｅｎｅｒｇｙｈａｒｖｅｓｔｉｎｇａｃｔｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎａｔｄｉｆｆｅｒｅｎｔ

ｓｐｅｅｄｓａｎｄｐａｖｅｍｅｎｔｌｅｖｅｌｓ．ＴｈｅｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｓｔｈａｔＢＰＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｙｉｍｐｒｏｖｅｓｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓｔａｂｉｌｉｔｙ，

ｉｎｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｗｉｔｈｔｈｅｐａｓｓｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎａｎｄｔｈｅｍａｇｎｅｔｉｃｅｎｅｒｇｙｈａｒｖｅｓｔｉｎｇａｃｔｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｕｎｄｅｒＰＩＤ

ｃｏｎｔｒｏｌ．Ｔｈｅｖｅｒｔｉｃａｌａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｏ