机械控制基础频率特性分析.pptVIP

系统开环Nyquist图及其绘制4.3.1系统开环Nyquist图4.3系统开环频率特性列写幅频特性和相频特性的表达式绘制：求A(0)、?(0)；A(∞)、?(∞)；补充必要的特征点（如与坐标轴的交点）；根据A(?)、?(?)的变化趋势，画出Nyquist图的大致形状。幅频特性：组成系统各典型环节的幅频特性之乘积;相频特性：组成系统的各典型环节的相频特性之代数和.*第30页，共62页，星期日，2025年，2月5日4.3.1系统开环Nyquist图4.3系统开环频率特性例1——已知系统的开环传递函数,试绘制系统的开环Nyquist图.频率特性幅频相频特殊点由A(?)、?(?)的单调性，绘出完整的系统开环Nyquist图。*第31页，共62页，星期日，2025年，2月5日4.3.1系统开环Nyquist图4.3系统开环频率特性例2：已知系统的开环传递函数,绘制系统开环Nyquist图并求与实轴的交点.Nyquist图与实轴交点?由U(0)=-7,V(0)=-?还可确定Nyquist图起始点的渐近线。*第32页，共62页，星期日，2025年，2月5日4.3.1系统开环Nyquist图4.3系统开环频率特性例3——已知系统的开环传递函数，绘制系统的开环Nyquist图。?=?幅值单调衰减相位出现极值*第33页，共62页，星期日，2025年，2月5日4.3.1系统开环Nyquist图4.3系统开环频率特性例4(P130)已知系统的开环传递函数，绘制系统的开环Nyquist图。*第34页，共62页，星期日，2025年，2月5日4.3.1系统开环Nyquist图4.3系统开环频率特性Nyquist图的一般形状0型系统(v=0)起于正实轴，终于原点。I型系统(v=1)起点于负虚轴无穷远处，终止于原点。II型系统(v=2)起点于负实轴无穷远处,终止于原点.*第35页，共62页，星期日，2025年，2月5日4.3系统开环频率特性将开环传递函数和频率特性表示成若干典型环节的串联形式幅频特性：组成系统的各典型环节的对数幅频特性之代数和.相频特性：组成系统的各典型环节的相频特性之代数和.4.3.2系统开环Bode图系统开环Bode图的绘制求出各个环节的转折频率，并在Bode图中的?轴上标出；按转折频率从低至高绘制各环节频率特性，并叠加。*第36页，共62页，星期日，2025年，2月5日4.3系统开环频率特性4.3.2系统开环Bode图例1(P142)一开环传递函数为作其Bode图。传递函数化成标准形式求取频率特性?T1=0.4s-1?T2=40s-1??=2s-1确定各环节转折频率?Ti?轴:0.1min(?Ti)~10max(?Ti)取0.1~400确定坐标范围*第37页，共62页，星期日，2025年，2月5日4.3系统开环频率特性-3040-10?1020lg|G|dB0200.111010045°90°-90°∠G/度对数相角频率特性-20?0.1110100-45°0°对数幅值频率特性24000.4?T2?τ?T1*第38页，共62页，星期日，2025年，2月5日4.3系统开环频率特性-3040-10?1020lg|G|dB0200.111010045°90°-90°∠G/度对数相角频率特性-20?0.1110100-45°0°对数幅值频率特性24000.4?T2???T1-20dB/dec*第39页，共62页，星期日，2025年，2月5日4.3系统开环频率特性-3040-10?1020lg|G|dB0200.111010045°90°-90°∠G/度对数相角频率特性-20?0.1110100-45°0°对数幅值频率特性24000.4?T2???T1-20dB/dec+20dB/dec*第40页，共62页，星期日，2025年，2月5日4.3系统开环频率特性-3040-10?1020lg|G|dB0200.111010045°90°-90°∠G/度对数相角频率特性-20?0.1110100-45°0°对数幅值频率特性24000.4?T