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2025年4月控制工程Apr.2025
第32卷第4期ControlEngineeringofChinaVol.32,No.4
文章编号：1671-7848(2025)04-0738-07DOI:10.14107/ki.kzgc
自平衡机器人控制系统的时滞稳定性分析
陈刚，匡鹏，曾红兵，王炜，王伟民
（湖南工业大学电气与信息工程学院，湖南株洲412007）
摘要：自平衡机器人是验证各种控制算法的经典装置，研究传输时滞对其控制系统的影
响具有重要意义。基于李雅普诺夫-克拉索夫斯基(Lyapunov-Krasovskii,L-K)泛函方法讨
论了自平衡机器人的控制问题。首先，建立了直流电机的线性化模型，并应用拉格朗日方
程法建立了自平衡机器人的线性数学模型；然后，进一步考虑传输时滞环节，建立基于多
闭环比例积分微分(proportionalintegraldifferential,PID)控制器的自平衡机器人控制系统的
整体状态空间模型；最后，应用广义自由矩阵积分不等式，建立了低保守性的L-K稳定
性判据，在此基础上通过MATLAB中的线性矩阵不等式(linearmatrixinequality,LMI)工具
箱去求解PID控制增益对时滞稳定裕度的影响。仿真结果表明，所提出的系统稳定性判据
不仅有效，而且具有较低的保守性。
关键词：自平衡机器人；PID控制；时滞；L-K泛函
中图分类号：TP16文献标识码：A
引用格式：陈刚,匡鹏,曾红兵,王炜,王伟民.自平衡机器人控制系统的时滞稳定性分析[J].控制工程,
2025,32(4):738-744.
DelayStabilityAnalysisoftheSelf-balancingRobotControlSystem
CHENGang,KUANGPeng,ZENGHongbing,WANGWei,WANGWeimin
(SchoolofElectricalandInformationEngineering,HunanUniversityofTechnology,Zhuzhou412007,China)
Abstract:Theself-balancingrobotisaclassicaldevicetoverifyvariouscontrolalgorithms.Itisimportantto
studytheeffectoftransmissiondelayonitscontrolsystem.Thecontrolproblemoftheself-balancingrobotis
discussedbasedonLyapunov-Krasovskii(L-K)functionalmethod.Firstly,thelinearmodelofdirect-current
motorisestablished,andthelinearmathematicalmodeloftheself-balancingrobotisestablishedbyLagrange
equationmethod.Then,consideringthetransmissiondelay,thewholestatespacemodeloftheself-balancing
robot
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