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理论与研究TheoryandResearch

屋顶光伏电站分布式清洁机器人运动路径规划研究

龚海舟，叶 菁，王一平，罗均全

（华能（福建）能源开发有限公司清洁能源分公司，福建福州 350000）

现有的路径规划方法路径长度为65km且算法收敛时间慢因此研究屋顶光伏电站分布式清洁机器人

［摘要］，，

运动路径规划按照屋顶光伏电站的区域面积利用栅格法对清洁机器人的工作环境进行二维空间建模计算栅格中

。，。

可以通过的安全系数判断栅格是否值得通过通过可通行的判定结果确定进代价值计算清洁机器人在攀爬坡度中

，。，

的斜度值和高程差提取清洁机器人运动地理信息运用改进蚁群算法规划清洁机器人的路径使其从固定位置出发

，。，，

自动避障并到达当日的初始清扫位置计算转移位置概率当分区概率大于阈值时输出最短路径并规划出路径与

，。，，

障碍物之间的安全距离实验结果表明所提方法路径长度均在50km以内收敛时间均保持在3.5s以下符合预期设

。，，，

定目标能实时反映清洁机器人的工作环境与状态提升了清洁机器人的运动效率达到了较好的应用效果

，，，。

光伏电站分布式清洁机器人路径规划

［关键词］；；；

TP242.6A

［中图分类号］［文献标志码］

0引言1清洁机器人运动路径规划

随着社会的飞速发展清洁机器人的运动路径规划方

，1.1屋顶光伏电站分布式工作环境建模

法得到了广泛应用为了将优化理念融入到分布式清洁机在清洁机器人的路径规划问题中基于真实环境的地

。，

器人的清扫全过程中采用最小能量消耗的原则进行配

图建模是必要的利用新建建筑物屋顶作为光伏发电的承

，。

置[1]建立机器人运动模型考虑到机器人的运动速度载体通过组件顺坡的布置方式对屋顶分布式光伏电站

。，，，

等因素为机器人设定合适的运动参数设定清洁路径进行设计[4]由于地势高低不平为了能够保证在采光时

，。。，

到指定位置根据光伏组件的分布采取覆盖式清扫等段内不会影响采光需要调整光伏板的安装位置与数量

，，，。

方式进行清扫同时根据实际环境对清洁路径进行合理不同方向上每排之间预留1.5m的运维通道最佳安装倾

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