第六节 结构图.pptVIP

第六节结构图第1页，共32页，星期日，2025年，2月5日结构图的基本概念一、结构图的基本概念：我们可以用结构图表示系统的组成和信号流向。在引入传递函数后，可以把环节的传递函数标在结构图的方块里，并把输入量和输出量用拉氏变换表示。这时Y(s)=G(s)X(s)的关系可以在结构图中体现出来。[定义]：表示变量之间数学关系的方块图称为函数结构图或方块图。X(t)Y(t)电位器[例]：结构：结构图：微分方程：y(t)=kx(t)若已知系统的组成和各部分的传递函数，则可以画出各个部分的结构图并连成整个系统的结构图。X(s)G(s)=KY(s)控制系统的方块图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。第2页，共32页，星期日，2025年，2月5日信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。方块图的基本元素

（1）方块（BlockDiagram）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。第3页，共32页，星期日，2025年，2月5日（2）比较点（合成点、综合点）SummingPoint两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。“+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。注意：进行相加减的量，必须具有相同的量刚。第4页，共32页，星期日，2025年，2月5日(3)分支点（引出点、测量点）BranchPoint表示信号测量或引出的位置注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。第5页，共32页，星期日，2025年，2月5日[例1]：编写下图所示的速度控制系统的微分方程。负载-+-+功率放大器测速发电机[解]：⑴该系统的组成和原理；⑵该系统的输出量是，输入量是，扰动量是线性系统微分方程的编写例子[例2-6]第6页，共32页，星期日，2025年，2月5日线性系统微分方程的编写例子[例1]⑸消去中间变量：推出之间的关系：显然，转速既与输入量有关，也与干扰有关。⑷各环节微分方程：运放Ⅰ：，运放Ⅱ：功率放大：，反馈环节：电动机环节：见例2-4测速-运放Ⅰ运放Ⅱ功放电动机⑶速度控制系统方块图：第7页，共32页，星期日，2025年，2月5日结构图的基本概念求例1所示的速度控制系统的结构图。各部分传递函数见例2-8，罗列如下：比较环节：运放Ⅰ：运放Ⅱ：功放环节：第8页，共32页，星期日，2025年，2月5日将上面几部分按照逻辑连接起来，形成下页所示的完整结构图。反馈环节：电动机环节：-第9页，共32页，星期日，2025年，2月5日在结构图中，不仅能反映系统的组成和信号流向，还能表示信号传递过程中的数学关系。系统结构图也是系统的数学模型，是复域的数学模型。结构图的基本概念-测速-运放Ⅰ运放Ⅱ功放电动机第10页，共32页，星期日，2025年，2月5日结构图等效变换第11页，共32页，星期日，2025年，2月5日结构图的等效变换二、结构图的等效变换：[定义]：在结构图上进行数学方程的运算。[类型]：①环节的合并； --串联--并联--反馈连接②信号分支点或相加点的移动。[原则]：变换前后环节的数学关系保持不变。第12页，共32页，星期日，2025年，2月5日（一）环节的合并：有串联、并联和反馈三种形式。环节的合并环节的串联：…第13页，共32页，星期日，2025年，2月5日环节的并联：第14页，共32页，星期日，2025年，2月5日反馈联接：第15页，共32页，星期日，2025年，2月5日正负馈和负反馈有何区别被调量的变化经测量单元反送到控制系统的输入端，这个过程称之为反馈。反馈分为正反馈和负反馈两种。正反馈是指经反馈后可以加强闭环系统输入效应，亦即使偏差e增加。负反馈是指经反馈后可以减弱闭环系统输入效应，亦即使偏差e减小。显然只有负反馈才能随时对被控量的给定值和测量值进行比较，使偏差e不断减小进而保持被控量的稳定在给定值或给定值附近。第16页，共32页，星期日，2025年，2月5日