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中原工学院硕士学位论文

温度扰动下超磁致精密驱动控制研究

专业名称：电子信息

研究生姓名：马晨光

指导老师：喻俊副教授、高振天研究员

摘要

基于超磁致伸缩材料的超磁致伸缩驱动定位系统具有响应速度快、能量转换率高以

及能实现纳米级定位精度等优势，被广泛应用于各种精密驱动与微纳加工等领域，但其

本身具有复杂的迟滞非线性以及温度特性导致超磁致精密驱动系统的定位精度下降，目

前对于迟滞特性的研究较多，但很少有关温度特性建模的研究。因此，针对于驱动器的

发热情况，如何设计合适的冷却方法，以及准确构建超磁致伸缩驱动系统的数学模型并

对其进行补偿控制已经成为当前现代驱动控制技术研究中的一个热点议题。

针对以上问题，本文从超磁致伸缩驱动器的基本结构和工作原理出发，基于超磁致

伸缩驱动系统在实验中表现来的迟滞特性和温度特性，本文提出了一种温度相关型迟滞

非线性复合模型，并对系统进行了补偿控制，并基于实验室所用驱动器搭建了一套温控

系统，设计实验并达到温度控制的目标。主要研究内容为：

(1)从超磁致伸缩驱动器的内部结构和工作原理入手，详细分析了驱动器长期工作

状况下的发热源产生的热量积累及其对磁致伸缩系数和热膨胀的影响，并探讨了超磁致

伸缩驱动系统的迟滞非线性和温度特性对输出位移精度的影响，并设计实验进行验证。

(2)根据超磁致伸缩驱动系统的主要特性，本文基于实验数据提出了一种温度相关

型迟滞非线性复合模型。该模型是在迟滞非线性模型的基础上并联温度特性模型组合而

成，可以根据环境的初始条件，在线描述系统不同温度条件下的迟滞现象。其中采用

Prandtl-Ishlinskii(PI)模型来描述系统的迟滞非线性，温度特性则通过分析驱动器内部的热

量分布，利用牛顿冷却定律、比热容定律以及热量守恒定律建立温度特性模型，并设计

实验验证了所提出模型的合理性和准确性。

(3)基于所建立的包含温度场的迟滞非线性数学模型，提出了一种前馈和反馈相结

合的复合控制方案。利用前馈逆模型来消除超磁致伸缩驱动系统的迟滞非线性，从而使

系统近似为线性系统；温度对输出位移的影响则作为扰动输入，补偿超磁致伸缩驱动器

的热致位移误差。随后使用基于LMS算法的自适应控制器，实时在线调整PI逆模型权

值系数，并采用增量式PID控制器实现对参考输入的跟踪控制。最后通过仿真实验与位

置式PID控制+前馈逆模型补偿复合控制方案对比分析，证实了增量式PID与自适应逆

补偿复合控制方案的有效性。

I

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(4)搭建基于超磁致伸缩精密驱动系统的实验测控平台，并针对实验室所用驱动器

设计了强制风冷温度控制系统。设计实验测试验证了长时间工作状况下，强制风冷条件

下的温控效果；并验证了前馈+反馈复合控制方案对系统迟滞特性和温度特性补偿效果。

关键词：超磁致伸缩驱动器；温度补偿控制；迟滞；对流换热；微纳定位

II

中原工学院硕士学位论文

ResearchonPrecisionDrivingControlofGiantMagnetostriction

underTemperatureDisturbance

Major:ElectronicInformation

Masterstudent:MaChenguang

Supervisor:Assoc.Prof.YuJunResearcherGaoZhentian

、

Abstract