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仿生机器人足端与地面相互作用：机制剖析与实验探究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，仿生机器人作为机器人领域中极具创新性和挑战性的研究方向，正逐渐成为科学界和工程界关注的焦点。仿生机器人旨在模仿生物的结构、功能和行为，将生物系统的特性、机制和运动原理融入机器人的设计与制造中，以实现具有生物特性和功能的机器人系统。其研究范围广泛，涵盖了从微观到宏观、从简单生物行为模拟到复杂生物系统复制的多个层面。

在仿生机器人的众多研究方向中，足端与地面相互作用机制是一个至关重要的领域。对于仿生机器人而言，能否在复杂多变的地形环境中稳定、高效地行走，很大程度上取决于其足端与地面的相互作用方式