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华南理工大学学报（自然科学版）

第53卷第4期JournalofSouthChinaUniversityofTechnologyVol.53No.4

2025年4月（NaturalScienceEdition）April2025

doi：10.12141/j.issn.1000-565X.240377

旋转共轴驱动永磁球型关节设计及扰动抑制

张永顺刘志军刘振虎王莉

（大连理工大学高性能精密制造全国重点实验室，辽宁大连116024）

摘要：针对当前永磁球型关节普遍存在电磁驱动结构复杂，耦合磁场建模困难，磁矩

奇异性，抵抗外界扰动能力不足等问题，依据永磁体转子轴线始终趋于磁场旋转轴线的

旋转定轴效应，研制了一种以内置全悬浮永磁体转子的万向随动机构为主体的永磁柔性

直驱球型关节。球型关节的定子由两组鞍形线圈和一组亥姆线圈三轴正交嵌套而成。为

解决磁矩控制变量冗余问题，采用磁场旋转轴线侧摆、俯仰角为独立控制变量的三相电

流公式叠加空间万向旋转磁场，实现磁场内同步旋转永磁体转子侧摆、俯仰磁矩解耦和

在空间万向磁场旋转轴线导引下的永磁球型关节侧摆、俯仰两自由度运动。进而，用

Lyapunov函数证明系统稳定性，采用基于模糊算法优化的非奇异快速终端滑模控制方法

抑制抖振和降低输出端轨迹误差。模拟结果验证了模糊优化滑模控制器的有效性。相比

未模糊优化滑模控制方法，存在外界扰动时，优化模糊控制器通过切换增益进行自适应

调整，能有效抑制系统控制输入产生的抖振，并提高轨迹跟踪速度，降低跟踪误差。仿

真和试验表明，球型关节电磁结构简单，磁场解析建模便利，电流输入变量与磁矩输出

变量一一对应，抗干扰能力和抖振抑制效果良好，实现了球型关节期望轨迹的快速跟

踪，动态跟踪性能良好，改善了复杂环境的适应性。

关键词：永磁柔性球型关节；旋转共轴效应；空间万向旋转磁场；滑模控制；轨迹

跟踪

中图分类号：TP241文章编号：1000-565X（2025）04-0102-11

随着航天自主对接、远程遥控医疗、精密装配点，是一种理想的关节驱动方式。

［1］

等自动化技术的高速发展，对手腕关节性能要求越Bai等设计了一种由三层定子、双层转子构

来越高，能实现多自由度运动的球型电机关节系统成的三自由度永磁球型电机，其包含24个永磁磁

有望替代传统多电机串联手腕关节系统。极和24个无铁芯线圈，定子线圈数目繁多导致电

［2］

与机械传动关节相比，多自由度电机具有集成流控制较为繁琐。Cho等提出了一种新型三自由

度高、转动自由度多、传动链简单、无机械间隙，度永磁球型电机，尽管两种不同类型的定子线圈组

可避免非线性动态摩擦力等优点，有望显著提高柔合可实现电机解耦控制，但由于永磁转子和定子线

顺控制响应速度、精度和稳定性。多自由度球型电圈数量较多，内部三维磁场耦合复杂，精确建模困

机己经成为机器人技术的研究热点。其中永磁球形［3］

难。Gündogar等研制了