非线性控制系统 (2).pptVIP

2：滑模变结构控制系统图中线性部分的传递函数为：变结构控制规律为：u(t)=r+kc=kc，k可取为2或-3。控制系统的微分方程为：当k=2时，可得到一个线性二阶系统，其微分方程为：特征根为-1和+3，平衡点在坐标原点，为一鞍点2-3图8-41第94页，共140页，星期日，2025年，2月5日当k(x1)=-3时，可得到另一个线性二阶系统，其微分方程为：特征根为1±j，平衡点在坐标原点，为一不稳定的焦点第95页，共140页，星期日，2025年，2月5日现假设开关切换按下式进行：其中开关线为：于是画出系统的相平面图如图所示。可以看出，系统的相轨迹在开关线上存在滑动，此时的系统称为滑模变结构系统。相轨迹一旦进入开关线，系统的动态性能即相当于一个一阶系统(此时微分方程为σ=0)。由于系统的参数的变化不影响开关线的选择(开关线的选择必须保证滑动存在)，故系统具有较高的鲁棒性。另外相轨迹滑动时，系统的性能由开关线决定，所以合理地选择开关线可使系统具有良好的性能。图8-42第96页，共140页，星期日，2025年，2月5日3：控制信号受限制的时间最优控制实际系统中各个信号及其变化速度都受到各种物理上的限制，这种限制使得实际系统的动作速度受到限制，不可能无限地提高。时间最优控制的提法是：在控制信号受到限制的条件下，找出系统的控制规律，使系统的输出量以最短的时间从原值无振荡地变到所要求的给定值。若系统的微分方程式为：式中，u是控制信号，其幅值受到限制，即有：可以证明，系统的最优控制规律是继电型的控制，也就是说，控制信号的大小始终是最大值，而信号的符号交替地取正或负，最多有n-1次转换。第97页，共140页，星期日，2025年，2月5日当输入是阶跃信号时其解为：若以为相坐标绘制相平面，则相轨迹为两族抛物线。最优控制系统的方框图，要求寻找最优控制规律，使系统动态过程的时间最短。时间—最优转换元件图8-43图8-44第98页，共140页，星期日，2025年，2月5日(2)r(t)=V0t当r(t)=V0t时,由于则系统的微分方程组变为：相平面的开关线为e=±e0

首先讨论相轨迹在线性区|e|≤e0的情况。此时相轨迹方程为：由于微分方程的特征根为一对共轭复数，所以在线性区|e|≤e0的相轨迹应为对数螺旋线。第62页，共140页，星期日，2025年，2月5日若令可得奇点或平衡点为该奇点为稳定焦点，奇点的位置与输入信号的大小有关。当V0Ke0时，因奇点位于线性区|e|≤e0的范围内，该奇点为实奇点；当V0Ke0时，奇点位于线性区|e|≤e0的范围之外，相轨迹无法趋向或离开该奇点，这样的奇点称为虚奇点。在ee0和e-e0的饱和区，相平面中不存在奇点。在ee0的区域，相轨迹均渐近于在e-e0的区域，相轨迹均渐近于第63页，共140页，星期日，2025年，2月5日AB(0.3,0)虚奇点实奇点(0.1,0)(0.2,0)ABAB图8-25实奇点第64页，共140页，星期日，2025年，2月5日从图中看出，当V0=1.2KM0时,相轨迹最终趋于水平直线，说明系统的稳态误差e(∞)将趋于无穷大，系统无法跟踪快速变化的斜坡信号。这是因为饱和非线性限制了系统的跟踪速度，当相点通过C点时，控制器处于正向饱和状态，控制器的输出为饱和值，使系统输出的速度受到限制，系统的输出无法跟上输入的变化，导致误差的不断增加直至无穷。从A点出发的相轨迹由AB、BC、和CD段组成，其中BC段为对数螺旋线，以(-0.3,0)为稳定焦点；当V0=0.4KM0时,相轨迹最终收敛于(0.1,0),系统的稳态误差为0.1,说明系统可以跟踪变化较慢的斜坡信号，图中画出了从A点出发的一条相轨迹；第65页，共140页，星期日，2025年，2月5日V0=0.8=KM0时,在|e|≤e0的区域内，相轨迹的奇点(0.2,0)是稳定的焦点，位于开关线上。在ee0的区域，相轨迹的微分方程变为说明相轨迹是相互平行的直线，其斜率为-1/T，在该区域内，相轨迹均渐近于说明相轨迹将终止于横轴上。终止的位置决定了稳态误差的大小，与初始条件有关，图中画出了从A点出发的一条相轨迹。表明，非线性系统与线性系统有着完全不同的运动特性，非线性系统的运动形式及稳态误差既和输入信号的大小有关，也和初始条件有关。第66页，共140页，星期日，2025年，2月5日2：继电型非线性控制系统含有继电型非线性元件的系统称为继电型系统。继电型非线性的一般形式如图(a)所示，称为具有