2025《基于Kinova的工业机器人臂安全启动与停止ROS程序设计》10000字（论文）.docx

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基于Kinova的工业机器人臂安全启动与停止ROS程序设计

摘要

随着我国工业机器人技术领域的快速进步发展和其复杂化，以及基于电子皮肤的机器人在工业应用中得到越来越广泛的研究，为了保证工业机器人臂的安全启动与停止，建立了工业机器人臂的正运动学与逆运动学两个基本模型，通过ROS程序设计，建立两个节点，一个节点负责从串口接受下位硬件采集系统获得的碰撞采集数据，另一个采用ROS服务、消息或API实现对机械臂的安全启停控制。

关键词：电子皮肤；机械臂；运动学建模；ROS程序开发

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