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机械设计与制造第6期

176MachineryDesignManufacture2025年6月

液压电驱回转系统扰动观测器PI速度双环控制

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齐冠然，李民，卢金生

（1.河南建筑职业技术学院设备工程系，河南郑州450064；2.郑州大学机械工程学院，河南郑州450064；

3.郑州机械研究所有限公司，河南郑州450001）

摘要：为了提高液压挖掘机电机驱动回转系统速度控制精度，在传统比例积分（PI）速度控制的基础上，通过扰动观测

器（DOB）优化了变参数以及强干扰条件下的速度控制过程。加入扰动观测器后系统传递函数保持不变，可根据名义

系统对主控制器K进行设计。以PI方式调控主控制器K，同时利用极点配置的方式计算出主控制器的系数。构建了

Simulink模型并进行仿真结果表明：未扰动观测器的PI控制器时，会造成系统产生转速的大幅波动，降低了转台操控稳

定性。增加扰动观测器的PI速度速度波动的幅度显著降低，此时在DOB环节中模型参数可以对本身差异与干扰因素

发挥良好的补偿效果，获得一致的转台转速，优化了系统操控性能。该速度控制算法的控制过程较简单，能够满足挖

掘机的常规控制器调控要求，易于推广使用。

关键词：液压挖掘机；电机驱动回转系统；速度控制；扰动观测器；主控制器

中图分类号：TH16；TP273文献标识码：A文章编号：1001-3997（2025）06-0176-04

DisturbanceObserverPISpeedDoubleLoopControlfor

HydraulicMotorDriveRotarySystem

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QIGuanran，LIMin，LUJinsheng

（1.He’nanPolytechnicofArchitecture，DepartmentofEquipmentEngineering，He’nanZhengzhou450064，China；

2.SchoolofMechanicalEngineering，ZhengzhouUniversity，He’nanZhengzhou450064，China；

3.ZhengzhouMachineryResearchInstituteCo.，Ltd.，He’nanZhengzhou450001，China）

Abstract：Inordertoimprovethespeedcontrolaccuracyofhydraulicexcavatormotordrivenrotarysystem，basedonthetradi⁃

tionalproportionalintegral（PI）speedcontrol，thespeedcontrolprocessundervariableparametersandstrongdisturbancewas

optimizedbydisturbanceobserver（DOB）.Afteraddingthedisturbanceobserver，thetransferfunctionofthesystemremainsun⁃

changed，andthemastercontrollerKcanbedesignedaccordingtothenominalsystem.Th