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第11卷第1期指挥与控制学报Vol.11，No.1

2025年2月JOURNALOFCOMMANDANDCONTROLFebruary，2025

一类基于噪声协方差自适应的强跟踪滤波方法

1234，*5

王远亮李云育王亚飞葛泉波李宏

（1.上海海事大学物流工程学院，上海200135；2.杭州电子科技大学自动化学院，杭州310018；3.上海松江经济委员会，上海201600；

4.南京信息工程大学自动化学院，南京210044；5.中国飞行试验研究院，西安710089）

摘要强跟踪滤波是一种能有效应对状态突变和模型不精准系统的自适应估计方法。传统强跟踪滤波是利用渐消因子来调

整预测估计误差协方差公式的状态转移矩阵相关部分，导致对滤波模型修正和模型参数估计的可解释性较弱，估计性能也有待

于进一步改进。针对上述问题，在现有强跟踪渐消因子调整效果等价于调节过程噪声协方差的深度分析基础上，提出直接将渐

消因子用来自适应动态调整预测估计误差协方差计算公式中过程噪声方差部分的强跟踪滤波思想，并给出了两种能有效保证协

方差矩阵对称性的多重次优渐消因子计算方法。与传统的强跟踪滤波方法相比，新方法在现有滤波框架下直接实现了对系统模

型参数的实时动态反馈修正，不仅避免因非对称而导致的滤波发散现象，同时具有非常清晰的原理和效果可解释性。实验结果

表明，新方法具有跟踪估计性能上的明显改进。

关键词强跟踪滤波，预测误差协方差，系统模型修正，渐消因子，矩阵迹

引用格式王远亮，李云育，王亚飞，等.一类基于噪声协方差自适应的强跟踪滤波方法[J].指挥与控制学报，2025，11（1）：49-

60

DOIki.jc2.2096-0204.2021.0017

AnAdaptiveStrongTrackingFilteringMethodBasedonNoiseCovariance

1234,*5

WANGYuanliangLIYunyuWANGYafeiGEQuanboLIHong

（1.SchoolofLogisticsEngineering,ShanghaiMaritimeUniversity,Shanghai200135,China;

2.SchoolofAutomation,HangzhouDianziUniversity,Hangzhou310018,China;

3.TheEconomicCommissionofSongjiang,Shanghai201600,China;

4.SchoolofAutomation,NanjingUniversityofInformationScienceTechnology,Nanjing210044,China;

5.ChineseFlightTestEstablishment,Xi’an710089,China）

AbstractStrongtrackingfilteringisanadaptiveestimationmethodthatcaneffectivelydealwithstatemutationandmodelinaccuracyin

dynamicsystems.Thetraditionalstrongtrackingfilteringusesthe