延迟全状态约束下不确定非线性系统的自适应容错控制.pdfVIP

第49卷第1期燕山大学学报Vol.49No.1

2025年1月JournalofYanshanUniversityJan.2025

文章编号:1007-791X(2025)01-0022-12

延迟全状态约束下不确定非线性系统的

自适应容错控制

11,∗21

赵瑞莹,王芳,周超,王春艳

(1.燕山大学理学院,河北秦皇岛066004;

2.河北农业大学海洋学院,河北省秦皇岛066003)

摘要:针对一类具有延迟时变全状态约束的不确定非线性系统,提出自适应神经网络容错控制策略。首先,

设计平移函数使违反约束的系统初值在预定时间回到约束范围内。其次,通过设计应用范围更广的新型非线

性状态变换函数,将约束系统转化为无约束系统,解决全状态约束问题。接着,利用径向基神经网络和自适应

技术分别处理不确定性和执行器故障。然后,根据Lyapunov理论证明闭环系统的实际有限时间稳定性,且所有

状态都能保持在约束范围内。最后,通过机械臂系统的对比仿真验证设计的自适应容错控制策略的有效性。

关键词:不确定非线性系统;全状态约束;状态变换函数