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2025年第49卷第5期JournalofMechanicalTransmission161

主动助力下肢康复外骨骼机器人研究现状

1,211,233

郭毅锋邓凯黄丽敏贺敏张敏

（1.广西科技大学自动化学院，柳州545026）

（2.成都大学机械工程学院，成都610106）

（3.贺州学院人工智能学院，贺州542899）

摘要：【意义】在当前人口老龄化和下肢障碍人群急剧增加的情况下，开发主动助力下肢康复外

骨骼机器人具有重要的意义。【分析】对国内外主动助力下肢康复外骨骼机器人的研究现状进行了综

述。按单关节和多关节进行分类，重点总结了两类机器人的结构、适用人群、应用场景等关键信息；

对其中的关键技术（驱动器类型、人机耦合、能源动力等）进行了阐述和分析；最后，围绕主动助力

下肢康复外骨骼机器人的关键技术与未来发展趋势进行了分析与展望。

关键词：主动助力；下肢康复外骨骼；下肢障碍；驱动器；人机耦合

中图分类号：TP242DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.05.021

0引言决和优化的关键技术进行了阐述和分析，以期为主动

助力下肢康复外骨骼机器人的设计与开发提供一些启

近年来，中国的医疗保健体系正面临着巨大挑

发和帮助，从而能够研制出更多适用于不同环境以及

战，肢体残疾人口呈显著增长趋势，脊髓损伤及中

[1-4]针对不同患者的主动助力下肢康复外骨骼机器人。

风患者数量均在不断增加。因此，提高这些患者

的康复训练和日常活动的援助显得尤为重要[5]。传统1外骨骼机器人介绍

康复方式存在治疗师资源紧张、治疗周期长等问题，

主动助力下肢康复外骨骼机器人是多系统结构，

使得下肢康复外骨骼成为一种有前景的康复辅助装

如图1所示，其通常包括关节传感器、数据采集系

置[6]。下肢康复外骨骼能够提供必要的支持和助力，

统、控制系统和驱动单元等关键部件[8]。通过这些组

促进患者运动功能的改善和康复，有望成为偏瘫患

件，下肢康复外骨骼能够实时监测患者的运动意图、

者和肢体残疾人群的得力辅助。

姿态和肌肉活动水平，并能够根据实时数据提供个

主动助力下肢康复外骨骼机器人是一种协助残

性化的助力和支持，提高患者康复效率，减轻医护

障患者进行下肢康复训练的设备，它使用先进的机

负担，帮助患者恢复下肢功能和独立行走能力。

器人技术和智能控制系统，通过提供动力和助力来

帮助患者进行步态训练和肌肉力量恢复，从而提高

患者的行走能力和生活质量[7]。它的出现为残障患者

提供了更多的康复选择和希望，帮助他们重拾信心、

重新融入社会生活。已有相关文献的研究重点是对

下肢外骨骼机器人进行运动助力以及动力增强等场

景的综合研究