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2011年2月第*页（2）工作原理：假设水池液面的高度因F1阀开度的增大而稍有降低时，则系统立即产生一个与降落液面高度成比例的误差电压u，（设希望液面高度电压信号为0），该电压一般比较微弱，经功率放大器放大后供电给进水阀的拖动电动机（一般多采用电动执行器），使阀F2的开度也相应地增大，从而使水池的液面恢复到所希望的高度；当液面高度升高时，反之亦然。F1F2第29页，共73页，星期日，2025年，2月5日2011年2月第*页上述自动控制系统的控制原理可以用下述的框图来表示：Blockdiagramofthesystem第30页，共73页，星期日，2025年，2月5日2011年2月第*页分支点RRR+RCR±C+部件名称uruc由于框图能够清晰明了地表征控制系统的组成及工作情况，所以在自动控制中被广为采用。(b)(a)(c)第31页，共73页，星期日，2025年，2月5日2011年2月第*页再来看刚才分析过的水箱液面控制系统：课本上还有直流随动系统的例子，请同学们自己分析。第32页，共73页，星期日，2025年，2月5日2011年2月第*页分支点RRR+RCR±C部件名称uruc下面简单讲述框图的构成：有三个基本单元。(1)引出点：表示信号的引出，箭头表示信号传递方向(图a)；(2)比较点：表示两个或两个以上的信号在该处进行减或加的运算，“-”号表示信号相减，“+”号表示信号相加(图b);(3)方框：输入信号置于方框的左端，输出信号置于方框的右端，方框中填入部件的名称(图c)。(b)(a)(c)+第33页，共73页，星期日，2025年，2月5日2011年2月第*页第三节开环控制和闭环控制工程中常见的自动控制系统多种多样，其结构和用途也各不相同。尽管如此，一般的自动控制系统都具有如下的典型方框图，如图所示。ClosedloopOpenloop第34页，共73页，星期日，2025年，2月5日2011年2月第*页控制器第35页，共73页，星期日，2025年，2月5日2011年2月第*页上述框图可简化为下图：自动控制系统的框图输出量+控制器被控对象控制作用反馈环节c(t)e(t)b(t)给定环节r(t)控制器第36页，共73页，星期日，2025年，2月5日2011年2月第*页给定环节——产生参考输入信号的元件，如电位器、旋转变压器等。控制器——它的输入是系统的误差信号，经其变换运算后，产生期望的控制信号去控制被控对象。被控对象——它受控制器输出量的控制，其输出就是系统的被控制量。反馈环节——将被控制量转换为主反馈信号的装置，这个装置一般为检测元件。1、系统构成自动控制系统的框图输出量+控制器被控对象控制作用反馈环节c(t)e(t)b(t)给定环节r(t)第37页，共73页，星期日，2025年，2月5日2011年2月第*页2、定义各信号量r(t)——系统的参考输入量(简称输入量或给定量)；c(t)——系统的输出量(又称被控制量)；b(t)——系统的主反馈量，它是与被控制量成正比或为某种函数的信号，其物理量纲必须与参考输入相同。因为只有相同量纲的信号，才能在比较点处进行相减运算。e(t)——系统的误差，等于参考输入与主反馈量之差，e(t)=r(t)-b(t)。请同学们将这些基本概念、定义搞明白，以利于后面知识的学习！！自动控制系统的框图输出量+控制器被控对象控制作用反馈环节c(t)e(t)b(t)给定环节r(t)第38页，共73页，星期日，2025年，2月5日2011年2月第*页开环控制是一种最简单的控制方式。特点：在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对输入量没有影响。输入量直接送入控制器，产生控制量作用于被控对象，从而改变被控制量。可以用如下方框图来表示。开环控制系统闭环控制系统一、开环控制与闭环控制的概念（－）开环控制与开环控制系统（定义、优缺点）实际应用的控制系统中，根据有无反馈作用，又可分为：输出量控制器被控对象参考输入c(t)r(t)开环控制系统输出量+控制器被控对象控制作用反馈环节c(t)e(t)b(t)