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机械设计与制造第6期

372MachineryDesignManufacture2024年6月

一种采摘机械手避障运动规划优化算法研究

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刘小艮，李文彪

（1.广东岭南职业技术学院，广东广州510663；2.广州华商学院，广东广州511300）

摘要：针对六连杆采摘机械手运动规划的实时性，在传统的人工势场（APF）算法中，提出了改进的人工势场（IAPF）优化

算法。采用初等变换序列方法对机械手进行运动学建模，该模型可方便地得到机械手上各点相对于基底坐标系的雅可

比矩阵，IAPF算法在APF算法原有的引力势场计算模型的基础上，加入了Sigmoid函数，以使得路径规划算法收敛，在斥

力势场中引入了反S的Sigmoid函数，防止出现斥力爆炸现象。IAPF算法避免了传统算法的局部最小缺陷（LMT）和目标

不可达问题（TNRP），同时有效地减少机械手运动规划的计算时间和关节误差。最后通过实验结果，验证了所提优化算

法在采摘机械手避障运动规划中的实时性和准确性。

关键词：采摘机械手；运动规划；人工势场；避障

中图分类号：TH16；TP242.6文献标识码：A文章编号：1001-3997（2024）06-0372-07

ResearchonOptimizationAlgorithmofObstacleAvoidanceMotion

PlanningforHarvestingManipulator

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LIUXiao-gen，LIWen-biao

（1.GuangdongLingnanVocationalandTechnicalCollege，GuangdongGuangzhou510663，China；

2.GuangzhouHuashangUniversity，GuangdongGuangzhou511300，China）

Abstract：Aimingatthereal-timemotionplanningofthesix-linkpickingmanipulator，animprovedartificialpotentialfield

（IAPF）optimizationalgorithmisproposedinthetraditionalartificialpotentialfield（APF）algorithm.Theelementarytransfor⁃

mationsequencemethodisusedtomodelthekinematicsofthemanipulator.ThismodelcaneasilyobtaintheJacobianmatrixof

eachpointonthemanipulatorrelativetothebasecoordinatesystem.TheIAPFalgorithmaddsthesigmoidfunctiononthebasis

oftheoriginalgravitationalpotentialfieldcalculationmodeloftheAPFalgorithmtomakethepathplanningalgorithmcon⁃

verge.TheantiSSigmoidfunctionisintroducedintotherepulsionpotentialfieldtopreventtherep