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《工业控制计算机》2025年第38卷第3期75

一种并联分栋装置的仿真设计

SimulationDesignofaParallelSortingDevice

吕栋腾王帅（陕西国防工业职业技术学院,陕西西安710300)

摘要：以某自动化生产线为研究对象，对其分栋单元进行了优化设计和数字建模。结合具体使用场景和控制要求，对末

端并联分栋装置进行了选型配置。使用UG软件对并联分栋装置的动平台、静平台、夹抓等主要组成部件进行了建模装配和

运动仿真，结果显示该系统运行稳定可靠，可迁移性较好。适用于电子装配领域元器件的快速分栋作业，对现阶段并联机器

人分栋设备的设计和仿真具有一定借鉴意义。

关键词：并联机器人；并联分栋装置；UG；建模仿真

Abstract:Takingacertainautomatedproductionlineastheresearchobject,thesortingunitisoptimizedanddigitally

modeled,Basedonspecificusagescenariosandcontrolrequirements,theselectionandconfigurationoftheendparallel

sortingdevicearecarriedout.Themaincomponentsoftheparallelsortingdevice,includingthedynamicplatform,static

platform,andgripper;aremodeledandsimulatedusingUGsoftware,theresultsshowthatthesystemoperatesstablyand

reliably,withgoodtransferability,andissuitableforfastsortingoperationsofelectroniccomponentsinthefieldofelectronic

assembly,andhascertainreferencesignificanceforthedesignandsimulationofparallelindustrialrobotsortingequipment

atthecurrentstage.

Keywords:parallelmechanism,parallelsortingdevice,UG,modelingandsimulation

工业机器人应用于自动化生产线可完成分栋、搬运、加工、力等各类传感器实现精准定位和快速控制。并联机器人可采用

喷涂、码垛等多种作业加工，并联机器人作为机器人技术的一个直流电机、步进电机和伺服电机等驱动装置，根据控制器发出的

重要分支，主要用机床加工、微操作设备、自动化生产线等需要指令实现机器人姿态和位置的准确控制。为保证并联机器人的

精度高和速度快的场合。并联机器人由于结构紧凑、动态响应好高速运行，减速器主要采用行星减速器，部分生产厂家辅以RV

和工作空间较小等特点，受到了国内外研究者的广泛关注，在其和谐波减速器，在一定程度上提高了并联工业机器人系统的控

结构设计和运动仿真方面产生了系列成果。采用并联结构设计制精度。

的分栋装置在工业产线上的使用日益增多，特别是在电子产品2并联分栋装置的结构设计

装配领域，可完成小微元器件的高速分栋。本设计以某自动化产工业机器人通过安装不同的末端执行器如吸盘、夹抓、喷

线为研究对象，结合系统控制要求和工作场景，对其分抹装置进头、焊枪等完