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中国科技信息2025年第2期�

一种UAV/UGV空地协同实时多智能体控制系统

李芊均 胡立夫

在机器人协作技术中，空地协同已经成为军事领域和民

事领域的重点研究目标，无人车（UGV）在地面拥有续航时

可实现度可替代度

间长，移动范围广，可搭载传感器较多的特点，但由于工作

环境在地面，因此环境感知能力受到较大的局限，尤其是在

灾害救援以及军事作战等未知的环境中，难以实现无人车自

主导航。搭载视觉传感器的无人机（UAV）具有广阔的高空

视野，能够获得无人车无法感知的环境视图，并且无人机可

影响力真实度以飞越障碍物，为无人机提供全局视野。但无人机行动受限

于续航能力以及可搭载传感器数量的限制，而无人车正好可

以弥补这些不足。鉴于此，采用无人车与无人机结合的空地

行业关联度开放度协同工作的方法，可以充分发挥各自所具备的优点，弥补各

自的不足之处，使整个系统能够更加高效稳定地处理较为复

杂和准确的问题。

生态度创新度

1设计原理

对依靠无人机与无人车的协作可以大幅度地提高行动的

互交度持续度效率，缩短响应时间。首先，确定起点与终点并利用无人机

行业曲线

进行初步探测，借助无人机的高空视野支持，构建空地协同

系统，实时测绘环境地图，为无人车提供大范围的全局环境

以及导航信息，以弥补无人车自主导航能力不足的缺陷。最

终实现无人车沿着最优路径走出图像，达到提高效率、节省

时间的目的。本文针对空地协同系统的三个主要问题进行研

究：一、UAV与UGV的设计与控制，主要对无人机以及无

李芊均胡立夫

沈阳航空航天大学自动化学院人车进行选型和设计，并通过编程实现无人机和无人车的自

李芊均（2002—），女，本科，探测制导与控制技术。主移动。二、图像处理与路径规划，通过在高空获取地面图

像信息，并通过图像处理得到最优路径。三、空地系统的协

基金项目：2022年大